Sensitivitätsbasierte Fahrzustands- und Reibwertbeobachtung unter Einbezug von Kamerainformationen: = Sensitivity-based vehicle state and friction coefficient estimation including camera information
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| Format: | Hochschulschrift/Dissertation Buch |
| Sprache: | Deutsch |
| Veröffentlicht: |
Garbsen
TEWISS Verlag
2023
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| Schriftenreihe: | Berichte aus dem Imes
2023, Band 02 |
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INHALTSVERZEICHNIS
VORWORT
III
KURZFASSUNG
IV
ABSTRACT
V
NOMENKLATUR
XIII
1
EINLEITUNG
1
1.1
REIFENREIBUNG
.
3
1.2
REIBWERT
UND
EINFLUSSGROESSEN
.
4
1.3
STAND
DER
FORSCHUNG
ZUR
ERMITTLUNG
VON
REIBWERTINFORMATIONEN
.
7
1.3.1
EFFEKTBASIERTE
VERFAHREN
.
7
1.3.2
URSACHENBASIERTE
VERFAHREN
.
15
1.3.3
FUSION
EFFEKT-UND
URSACHENBASIERTER
VERFAHREN
.
17
1.3.4
ZUSAMMENFASSUNG
UND
BEWERTUNG
.
18
1.4
ZIELSETZUNG
UND
GLIEDERUNG
DER
ARBEIT
.
20
2
KLASSIFIKATION
DES
FAHRBAHNZUSTANDES
AUS
BILDERN
23
2.1
DEEP
CONVOLUTIONAL
NEURAL
NETWORKS
.
23
2.1.1
GRUNDPRINZIP
UND
AUFBAU
.
24
2.1.2
LERNPROZESS
UND
-ALGORITHMEN
.
26
2.1.3
BEWERTUNGSMETRIKEN
.
27
2.2
NETZTOPOLOGIEN
FUER
DIE
BILDKLASSIFIKATION
.
28
2.2.1
AUSWAHL
GEEIGNETER
NETZE
.
29
2.2.2
PRUNING
VON
NETZTOPOLOGIEN
.
31
2.3
BILDDATENSATZ
.
33
2.3.1
ZUSAMMENSTELLUNG
.
33
2.3.2
REGION
OF
INTEREST
.
34
2.4
KLASSIFIKATION
DES
FAHRBAHNZUSTANDES
.
36
2.4.1
TRAININGSPROZESS
.
37
2.4.2
VERGLEICH
EXTRAHIERTER
ROI
.
39
2.4.3
PRUNING
VOM
SQUEEZENET
.
44
2.4.4
VERGLEICH
AUSGEWAEHLTER
NETZTOPOLOGIEN
.
45
VIII
INHALTSVERZEICHNIS
3
MODELLIERUNG
DER
FAHRZEUGDYNAMIK
47
3.1
MODELL
DER
FAHRZEUGDYNAMIK
.
47
3.1.1
KOORDINATENSYSTEME
UND
DEFINITIONEN
.
48
3.1.2
HORIZONTALDYNAMIK
.
49
3.1.3
WANKDYNAMIK
.
52
3.1.4
RADDYNAMIK
.
52
3.1.5
REIFEN-FAHRBAHN-KONTAKT
.
54
3.1.6
RADAUFSTANDSKRAEFTE
.
57
3.1.7
VOLLSTAENDIGES
FAHRZEUGMODELL
IN
ZUSTANDSRAUMDARSTELLUNG
.
59
3.2
DISKRETISIERUNG
.
60
3.3
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
62
3.3.1
VERSUCHSFAHRZEUG,
SENSORIK
UND
TESTBAHN
.
62
3.3.2
OPTIMIERUNGS
VERFAHREN
.
64
3.3.3
IDENTIFIKATIONSABLAUF
.
66
3.4
EXPERIMENTELLE
VALIDIERUNG
DES
FAHRDYNAMIKMODELLS
.
68
4
ONLINE-ZUSTANDS
UND
REIBWERTSCHAETZUNG
73
4.1
K
ALM
AN-FILTER
.
74
4.1.1
ERWEITERTES
K
ALM
AN-FILTER
.
74
4.1.2
UNSCENTED
K
ALM
AN-FILTER
.
76
4.1.3
REDUKTION
DER
KOMPLEXITAET
VON
SPKF
.
79
4.1.4
PARAMETERSCHAETZUNG
.
82
4.1.5
ZUSTANDSSCHAETZUNG
MIT
UNGLEICHUNGSNEBENBEDINGUNGEN
.
83
4.2
ANALYSE
DER
BEOBACHTBARKEIT
.
84
4.3
EINSTELLUNG
DER
KALMAN-FILTER
.
87
4.4
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
ZUR
ZUSTANDSSCHAETZUNG
.
91
4.5
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
ZUR
REIBWERTSCHAETZUNG
.
92
5
REIBWERTSCHAETZUNG
MIT
ANREGUNGSUEBERWACHUNG
101
5.1
METHODEN
DER
ANREGUNGSUEBERWACHUNG
.
102
5.1.1
LOKALE
BEOBACHTBARKEIT
.
102
5.1.2
LOKALE
SENSITIVITAET
.
102
5.1.3
LOKALE
SENSITIVITAET
MITTELS
DIFFERENZENQUOTIENTEN
.
104
5.1.4
VERGLEICH
AM
BEISPIEL
DES
REIBWERTS
.
105
5.2
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
DER
ANREGUNGSUEBERWACHUNG
.
107
5.3
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
DER
ANREGUNGSUEBERWACHUNG
UNTER
EINBEZUG
VON
KA
MERAINFORMATIONEN
.
110
6
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
117
LITERATURVERZEICHNIS
123 |
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