Availability: Regelung von Robotern mit elastischen Gelenken am Beispiel der DLR-Leichtbauarme

Regelung von Robotern mit elastischen Gelenken am Beispiel der DLR-Leichtbauarme:

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Bibliographic Details
Main Author:	Albu-Schäffer, Alin 1968- (Author)
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adam_text	INHALTSVERZEICHNIS 1 EINFUEHRUNG 1 1.1 PROBLEMSTELLUNG. 1 1.2 DIE DLR-LEICHTBAUROBOTER. 2 1.3 ZIELE DER ARBEIT. 3 1.4 STAND DER TECHNIK UND BEITRAG DIESER ARBEIT. 4 2 MODELLIERUNG VON ROBOTERN MIT ELASTISCHEN GELENKEN 7 2.1 PROBLEMBESCHREIBUNG. 7 2.2 DYNAMISCHES MODELL. 8 2.3 REIBUNGSMODELLIERUNG . 12 2.4 ANTRIEBSMODELL. 15 3 PARAMETERIDENTIFIKATION 17 3.1 AUSWAHLKRITERIEN FUER DIE IDENTIFIKATIONSMETHODE. 17 3.1.1 FREQUENZBEREICH - ZEITBEREICH. 18 3.1.2 DYNAMISCHE - STATISCHE ABBILDUNG. 20 3.1.3 NICHTLINEARES -- LINEAR PARAMETRIERTES MODELL . 20 3.1.4 MODELLBASIERT - MODELLFREI. 21 3.1.5 ONLINE - OFFLINE . *. 23 3.2 VORUEBERLEGUNGEN ZUR IDENTIFIKATION DER GELENKPARAMETER. 23 3.3 IDENTIFIKATION DER GELENKPARAMETER. 26 3.3.1 IDENTIFIKATION DER GELENKSTEIFIGKEIT UND DAEMPFUNG. 27 3.3.2 IDENTIFIKATION DER REIBUNGSPARAMETER. 32 3.3.3 GELENKSIMULATION . . J . 36 3.4 IDENTIFIKATION DER STARRKOERPERPARAMETER. 36 3.4.1 IDENTIFIKATION DES LBR1 . 36 3.4.2 STARRKOERPERMODELL DES LBR2. 39 3.5 SIMULATIONSWERKZEUGE. 40 3.6 SIMULATIONSERGEBNISSE FUER DEN GESAMTROBOTER. 41 4 REGELUNGSSTRUKTUREN FUER ROBOTER MIT ELASTISCHEN GELENKEN 48 4.1 STAND DER TECHNIK . 49 4.1.1 PID (PD)-REGELUNG. 49 I BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/965167844 II INHALTSVERZEICHNIS 4.1.2 PD MIT SCHWINGUNGSDAEMPFUNG . 50 4.1.3 ZUSTANDSLINEARISIERUNG AUF GELENKEBENE. 51 4.1.4 SINGULAR PERTURBATIONS. 52 4.1.5 ZUSTANDSLINEARISIERUNG DES GESAMTROBOTERS. 55 4.1.6 PASSIVITAETSBASIERTE REGELUNG. 56 4.1.7 BACKSTEPPING-METLIODE. 58 4.1.8 ADAPTIVE REGELUNG. 58 K 4.2 REGLERSTRUKTUREN FUER DIE DLR-LEICHTBAUROBOTER. 58 4.2.1 SENSORKONZEPT: AUSWAHL DER GELENKZUSTANDSGROESSEN. 61 5 ZUSTANDSREGLER MIT KONSTANTEN PARAMETERN UND GRAVITATIONSKOMPENSA TION 64 5.1 STABILITAETSBEWEIS . 64 5.1.1 DISKUSSION DER STABILITAETSBEDINGUNGEN . 70 5.2 EINFLUSS DER COULOMB-REIBUNG. 71 5.3 EINFLUSS DER SCHWERKRAFTKOMPENSATION. . . . 72 5.4 BETRACHTUNG AUS SICHT DER PASSIVITAETSTHEORIE. 74 5.4.1 PASSIVITAET DES GESAMTROBOTERS. 79 5.5 AUSLEGUNG DER VERSTAERKUNGSMATRIZEN. 80 5.5.1 EINFLUSS DER VARIABLEN MASSENTRAEGHEIT. 81 5.5.2 UEBERPRUEFUNG DER STABILITAETSBEDINGUNGEN. 81 5.6 EXPERIMENTELLE ERGEBNISSE. 84 6 ZUSTANDSREGLER MIT VARIABLEN PARAMETERN 86 6.1 STABILITAET BEI VARIABLEN PARAMETERN. 87 6.2 AUSLEGUNG DER REGLER MIT VARIABLEN PARAMETERN. 93 6.2.1 VARIABLE GELENKSTEIFIGKEIT . 93 6.3 VORGABE KONSTANTER EIGENWERTE . 94 6.4 VORGABE KONSTANTER GELENKSTEIFIGKEIT .'. 96 6.5 IMPLEMENTIERUNG AM ROBOTER. 99 6.6 EINSCHRAENKUNGEN BEI DER VORGABE KONSTANTER STEIFIGKEITEN.100 6.7 GLEICHZEITIGE VORGABE EINER SOLLSTEIFIGKEIT UND KONSTANTER EIGENWERTE .101 6.8 BERUECKSICHTIGUNG VON GRENZWERTEN FUER DIE ABTRIEBSSEITIGE TRAEGHEIT.103 6.9 PASSIVITAETSBASIERTER REGLER MIT .ENERGY SHAPING".104 6.9.1 STABILITAETSBEWEIS.106 6.9.2 EXPERIMENTELLE ERGEBNISSE MIT DEM E - II REGLER.108 6.10 KARTESISCHE STEIFIGKEITSREGELUNG.108 6.10.1 STRUKTUR DER KARTESISCHEN REGELUNG IM LBR.108 6.10.2 ANWENDUNGSBEISPIEL: AUTOMATISCHES KOLBENFUEGEN.115 7 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 117 INHALTSVERZEICHNIS III ANHANG A STRECKENPARAMETER DES LBR2 121 A.L BEDEUTUNG DER KREISELMOMENTE IM MOTOR.124 A.2 MAXIMIERUNGSKONSTANTE FUER DEN GRAVITATIONSVEKTOR.125 B PARTIALABLEITUNGEN VON MATRIZEN 128 C BERECHNUNG DER EIGENWERTE BEI VARIABLER STEIFIGKEIT 130 D STABILITAETSBEWEIS FUER DEN E - II-REGLER 133
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