Bahnführung von Handhabungsgeräten mit unterlagerter Beschleunigungsregelung am Beispiel hydraulisch angetriebener Geräte:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | Deutsch |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
2002
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| Beschreibung: | Zugl.: Erlangen-Nürnberg, Univ., Diss., 2001 |
| Umfang: | XII, 160 S. Ill., graph. Darst. : 21 cm |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
2
MODELLBILDUNG
8
2.1
KRAFTERZEUGUNG
DURCH
HYDRAULISCHE
ZYLINDERANTRIEBE
.
8
2.2
LINEARANTRIEB
.
14
2.3
STARRES
HANDHABUNGSGERAET
.
21
2.4
ELASTISCHES
HANDHABUNGSGERAET
.
29
3
BAHNPLANUNG
FUER
MEHRACHSIGE
ANTRIEBSSYSTEME
40
3.1
VORGABE
DER
WUNSCHBAHNGEOMETRIE
.
42
3.2
TRAJEKTORIENERZEUGUNG
IN
DEN
GELENKKOORDINATEN
.
45
3.3
PARAMETRIERUNG
IN
DER
ZEIT
.
49
4
ENTKOPPLUNG
VON
FUEHRUNGS
UND
STOERVERHALTEN
DURCH
VORSTEUERUNG
55
4.1
STEUERUNG
IM
EINSCHLEIFIGEN
REGELKREIS
.
56
4.2
STEUERUNG
FUER
ASYMPTOTISCHES
FOLGEN
.
63
4.3
EINE
NEUE
KASKADENSTRUKTUR
.
74
5
LINEARISIERUNG,
VERBESSERUNG
DES
STOERVERHALTENS
UND
ENTKOPPLUNG
79
5.1
BESCHLEUNIGUNGSREGELUNG
AN
ANTRIEBEN
OHNE
VENTILDYNAMIK
.
83
5.2
BESCHLEUNIGUNGSREGELUNG
AN
ANTRIEBEN
MIT
VENTILDYNAMIK
.
.
97
5.3
KASKADENREGELUNG
EINES
LINEARANTRIEBS
.
106
INHALTSVERZEICHNIS
VII
6
ANWENDUNG
AUF
EIN
ELASTISCHES
HANDHABUNGSGERAET
MIT
HYDRAULISCHEN
AN
TRIEBEN
117
6.1
BESTIMMUNG
DER
ENTWURFSSTRECKEN
.
119
6.2
ENTWURF
DES
BESCHLEUNIGUNGSREGLERS
AM
BEISPIEL
DER
ERSTEN
ACHSE
.
125
6.3
ENTWURF
DES
POSITIONSREGLERS
.
131
6.4
INBETRIEBNAHME
DER
REGELUNGEN
.
135
6.5
MESSERGEBNISSE
AM
ELASTISCHEN
HANDHABUNGSGERAET
.
138
6.6
VORSCHLAEGE
ZUR
REGELUNG
DER
ENDEFFEKTORWINKEL
.
140
7
ZUSAMMENFASSUNG
142
ANHANG
145
A
DATEN
DER
BEISPIELSYSTEME
145
A.L
LINEARANTRIEB
.
145
A.2
ZWEIACHSIGES
HANDHABUNGSGERAET
.
146
A.2.1
STARRES
HANDHABUNGSGERAET
.
147
A.2.2
ELASTISCHES
HANDHABUNGSGERAET
.
147
B
HERLEITUNG
DER
BEWEGUNGSDIFFERENTIALGLEICHUNGEN
148
B.L
STARRES
HANDHABUNGSGERAET
.
148
B.2
ELASTISCHES
HANDHABUNGSGERAET
.
151
C
KINEMATISCHE
TRANSFORMATIONEN
DES
BEISPIELGERAETES
154
D
REGLERPARAMETER
157
LITERATUR
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