Einführung in die Regelungstechnik: analoge und digitale Regelung, Fuzzy-Regler, Regler-Realisierung, Software
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München [u.a.]
Hanser
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| adam_text | Titel: Einführung in die Regelungstechnik
Autor: Mann, Heinz
Jahr: 2000
Einführung
in die Regelungstechnik
Analoge und digitale Regelung, Fuzzy-Regler,
Regler-Realisierung, Software
von Heinz Mann, Horst Schiffelgen
und Rainer Froriep
8., durchgesehene Auflage mit 364 Bildern
Carl Hanser Verlag München Wien
Inhaltsverzeichnis
Einleitung 1
1 Grundbegriffe 3
1.1 Regelung 3
1.2 Steuerung 7
1.3 Wirkungsplan 7
1.4 Wertebereiche und Arbeitspunkt 13
1.5 CAE in der Regelungstechnik 14
2 Analoge Übertragungsglieder 16
2.1 Lineare zeitinvariante Übertragungsglieder (LZI-Glieder) 16
2.2 Wirkungsplan und grafische Simulationsprogramme 20
2.3 Mathematische Modellbildung 25
2.3.1 Theoretische Modellbildung 26
2.3.2 Experimentelle Modellbildung (Identifikation) 37
2.3.3 Normierung von mathematischen Modellen 42
2.4 Testsignalantworten und zugehörige Kennfunktionen 44
2.4.1 Sprungantwort und Übergangsfunktion 45
2.4.2 Impulsantwort und Gewichtsfunktion 47
2.4.3 Anstiegsantwort und bezogene Anstiegsantwort 49
2.5 Frequenzgang 51
2.5.1 Berechnung des Frequenzganges 52
2.5.2 Bode-Diagramm (Frequenzkennlinien), Ortskurve 54
2.6 Übertragungsfunktion 56
2.6.1 Übertragungsfunktion und Differentialgleichung 57
2.6.2 Verknüpfung von LZI-Gliedern 58
2.6.3 Übertragungsfunktion und andere Kennfunktionen 63
2.6.4 Pole und Nullstellen (P-TV-Plan) 65
2.7 Stabilität 67
2.7.1 Zum Begriff der Stabilität 68
2.7.2 Grundlegendes Stabilitätskriterium für LZI-Glieder 69
2.7.3 Hurwitz-Kriterium 73
2.8 Einfache LZI-Glieder 75
2.8.1 P-Glied 75
2.8.2 P-Ti-Glied 77
2.8.3 P-T2-G ied 79
2.8.4 rrGlied 84
2.8.5 /-, 7-7VGlied 86
2.8.6 D-, .D-ri-Glied 88
2.8.7 Übersicht 90
Inhaltsverzeichnis
Regelstrecken 92
3.1 Stationäres und dynamisches Verhalten von Regelstrecken 94
3.2 Regelstrecken ohne Ausgleich 98
3.2.1 Regelstrecken ohne Ausgleich und ohne Verzögerung 99
3.2.2 Regelstrecken ohne Ausgleich mit Verzögerung 101
3.3 Regelstrecken mit Ausgleich 103
3.3.1 Regelstrecken mit Ausgleich und ohne Verzögerung 103
3.3.2 Regelstrecken mit Ausgleich und Verzögerung 1. Ordnung 104
3.3.3 Regelstrecken mit Ausgleich und Verzögerung höherer Ordnung . . 108
3.3.4 Regelbarkeit von Strecken 113
3.4 Regelstrecken mit Totzeit 114
4 Analoge Regeleinrichtungen 117
4.1 Einteilung der Regeleinrichtungen 117
4.2 Unstetige Regeleinrichtungen 119
4.2.1 Zweipunktregler 119
4.2.2 Regelkreise mit Zweipunktreglern 120
4.2.2.1 Zweipunktregler an Regelstrecken mit Ausgleich 120
4.2.2.2 Zweipunktregler an Regelstrecken ohne Ausgleich 127
4.2.2.3 Zweipunktregler mit Rückführung 130
4.2.3 Dreipunktregler 133
4.2.3.1 Dreipunktregler mit Transistor-Schaltverstärker 134
4.2.3.2 Dreipunktregler mit Rückführung 135
4.3 Stetige Regeleinrichtungen 138
4.3.1 Proportional wirkende Regler (P-Regler) 139
4.3.2 Integral wirkende Regler (/-Regler) 142
4.3.3 Proportional-integral wirkende Regler (W-Regler) 143
4.3.4 Regler mit Vorhalt (PD- und P/D-Regler) 145
4.3.5 Vergleich der stetigen Regler 147
4.3.6 Realisierung stetiger Regeleinrichtungen mittels innerer Rückführung 150
4.3.6.1 Verstärker mit starrer Rückführung (P-Regler) 151
4.3.6.2 Verstärker mit nachgebender Rückführung (/- und PZ-Regler) 152
4.3.6.3 Verstärker mit verzögerter Rückführung ( F D - R e g l e r ) . . . . 153
4.3.6.4 Verstärker mit verzögerter und nachgebender Rückführung
(PID-Regler) 154
4.4 Auswahlgesichtspunkte 157
5 Analoger Regelkreis 158
5.1 Anforderungen an das Führungs- und Störverhalten 159
5.2 Standard-Konfigurationen von Strecke und Regler 162
5.3 Frequenzgang des offenen Regelkreises 163
5.3.1 Stabilitätsanalyse anhand der Ortskurve 163
5.3.2 Stabilitätsanalyse anhand der Frequenzkennlinien 170
5.3.3 Frequenzkennlinien als Entwurfswerkzeug (FKL-Verfahren) . . . . 174
Inhaltsverzeichnis IX
5.4 Wurzelortskurven (WOK-Verfahren) 184
5.5 Einstellverfahren 192
5.5.1 Optimierung der Reglerparameter 193
5.5.2 Einstellregeln 197
5.6 Vermaschte Regelkreise 200
5.6.1 Regelkreis mit Störgrößenaufschaltung 200
5.6.2 Regelkreis mit Hilfsregelgrößen-Aufschaltung 204
5.6.3 Unterlagerte Regelkreise (Kaskaden-Regelung) 206
5.6.4 Regelkreis mit Störgrößenregelung 208
5.6.5 Mehrgrößenregelungen 209
5.7 Regeleinrichtung mit Strakturumschaltung (,,Anfahren von Regelkreisen) 210
5.8 Selbsteinstellende (adaptive) Regelkreise 211
5.9 Nichtlineare Regelkreise 212
6 Digitale Reglerrealisierung (DDC) 217
6.1 Überblick 217
6.2 Funktionseinheiten einer digitalen Regeleinrichtung 219
6.2.1 Analog-Digital-Umsetzung 219
6.2.2 Digitaler Regler 222
6.2.3 Digital-Analog-Umsetzung 223
6.2.4 Annahmen beim Berechnungsmodell des digitalen Reglers 224
6.3 Digitaler F/D-Regler 224
6.3.1 P-Anteil 225
6.3.2 /-Anteil 225
6.3.3 D-Anteil 227
6.3.4 Stellungs- und Geschwindigkeitsalgorithmus 228
6.4 Berechnung weiterer Regelalgorithmen 232
7 Digitales Berechnungsmodell der Regelstrecke 236
7.1 Einführung 236
7.2 Digital-Analog-Umsetzung und z-Transformation 238
7.3 Diskretisierangsverfahren 242
7.4 Diskretisierangsbeispiele 245
7.4.1 Strecke mit Ausgleich und Verzögerung 1. Ordnung 245
7.4.2 Strecke mit Ausgleich und Verzögerung 2. Ordnung 247
7.4.3 Strecke ohne Ausgleich und Verzögerung 1. Ordnung 251
8 Digitale Übertragungsglieder 253
8.1 Digitale LZI-Glieder 253
8.2 Testsignalantworten und zugehörige Kennfunktionen 254
8.3 z-Übertragungsfunktion 259
X Inhaltsverzeichnis
8.4 Wirkungsplan und grafische Programmierung 264
8.5 Stabilität 265
9 Digitaler Regelkreis 270
9.1 Anforderungen an das Führungs- und Störverhalten 271
9.2 Zur Wahl der Abtastperiode bei digital realisierten Reglern 273
9.3 Einstellverfahren, Einstellregeln 279
10 Fuzzy-Regler (Fuzzy-Controller) 282
10.1 Einordnung 282
10.2 Regelbasis, linguistische Größe und Fuzzy-Menge 284
10.3 Fuzzy-logische Operationen 289
10.4 Informationsverarbeitung im Fuzzy-Regler 290
10.4.1 Fuzzifizierang der Regeldifferenz 291
10.4.2 Bestimmung des Erfüllungsgrades jeder Regel 292
10.4.3 Ermittlung der Stellgrößen-Fuzzy-Menge jeder Regel 293
10.4.4 Bestimmung der resultierenden Stellgrößen-Fuzzy-Menge . . . 294
10.4.5 Defuzzifizierang der Stellgröße 295
10.5 Kennlinien von Fuzzy-Reglern 296
10.6 Fuzzy-P/D-Regler 301
11 Regelungstechnische Baueinheiten 304
11.1 Meß-und Übertragungseinrichtungen 304
11.1.1 Sensoren 304
11.1.2 Umformer, Wandler 306
11.1.3 Signalübertragung 309
11.2 Verstärker und analoge Regler 312
11.2.1 Elektrische Verstärker und Regler 312
11.2.1.1 Elektrische Verstärker 312
11.2.1.2 Elektrische Regler 320
11.2.1.3 Rechenglieder 324
11.2.2 Pneumatische Verstärker und Regler 328
11.2.2.1 Pneumatische Verstärker 329
11.2.2.2 Pneumatische Regler 331
11.2.3 Hydraulische Verstärker und Regler 335
11.2.3.1 Hydraulische Verstärker 335
11.2.3.2 Hydraulische Regler 337
11.3 Einrichtungen zur direkten digitalen Regelung (DDC) 339
11.3.1 Analog-Digital-Umsetzer (ADU) 339
11.3.2 Prozeßrechner 343
11.3.2.1 Hardware 343
11.3.2.2 Software, Programmierung 346
Inhaltsverzeichnis XI
11.3.3 Digital-Analog-Umsetzer (DAU) 350
11.3.4 Schnelles Regler-Prototyping 351
11.4 Stellglieder und Stellantriebe 353
11.4.1 Stellglieder 353
11.4.1.1 Elektrische Stellglieder 353
11.4.1.2 Stellventile 353
11.4.1.3 Drosselklappen 358
11.4.2 Stellantriebe 358
11.4.2.1 Elektrische Stellmotoren 358
11.4.2.2 Pneumatische Stellmotoren 365
11.4.2.3 Hydraulische Stellmotoren 367
11.4.2.4 Kombinierte Stellmotoren 369
12 Weitere Beispiele technischer Regelungen 372
12.1 Durchflußregelung mit einem thyristorgesteuerten Motorventil 372
12.2 Wasserstandsregelung in einem Trommelkessel 373
12.3 Digitale Drehzahlverhältnis-Regelung 375
12.4 DDC-Antriebsregelung 377
12.5 Adaptive DDC-Antriebsregelung 377
Anhang
A.l Regelungstechnische CAE-Programme 379
A.2 Anwendungen der komplexen Rechnung 381
A.3 Anwendungen der Laplace-Transformation 384
A.4 Anwendungen der z-Transformation 392
A.5 Skizzieren von Frequenzkennlinien (Bode-Diagramm) 400
Ergänzende und weiterführende Literatur 407
Normen, Richtlinien 410
Formelzeichen 412
Glossar 416
Sachverzeichnis 421
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Inhaltsverzeichnis
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Bibliotheksmagazin
| Signatur: |
0001 2000 A 648 Lageplan |
|---|---|
| Exemplar 1 | Ausleihbar Am Standort |
Handapparate (nicht verfügbar)
| Signatur: |
0040 MSR 608f 07.2001 A 400 Lageplan |
|---|---|
| Exemplar 1 | Ausleihbar Ausgeliehen – Rückgabe bis: 31.12.9999 |