Verfügbarkeit: Handhabungstechnik mit Robotertechnik

Handhabungstechnik mit Robotertechnik: Funktion, Arbeitsweise, Programmierung ; mit 45 Tabellen

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Beteiligte Personen:	Bartenschlager, Jörg 1960-2016 (VerfasserIn), Hebel, Hans (VerfasserIn), Schmidt, Georg (VerfasserIn)
Format:	Buch
Sprache:	Deutsch
Veröffentlicht:	Braunschweig [u.a.] Vieweg 1998
Schriftenreihe:	Viewegs Fachbücher der Technik
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Umfang:	X, 358 S. zahlr. Ill. und graph. Darst. CD-ROM (12 cm)
ISBN:	3528038306

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adam_text	INHALTSVERZEICHNIS 1 GRUNDLAGEN DER FERTIGUNGSAUTOMATISIERUNG . 1 1.1 DER BEGRIFF HANDHABEN . 5 1.2 FUNKTIONEN DES HANDHABENS . 8 1.3 SYMBOLISCHE DARSTELLUNG VON HANDHABUNGSAUFGABEN . 8 1.4 HANDHABUNGSEINRICHTUNGEN . 9 1.4.1 MANIPULATOREN . 12 1.4.2 TELEOPERATOREN . 12 1.4.3 BALANCER . 13 1.4.4 EINLEGEGERAETE . 13 1.4.5 SPEZIALGERAETE/-MASCHINEN . 14 1.4.6 INDUSTRIEROBOTER . 15 2 GRUNDLAGEN DER ROBOTERTECHNIK . 16 2.1 GESCHICHTLICHE ENTWICKLUNG DES ROBOTEREINSATZES . 16 2.2 DEFINITIONEN DES INDUSTRIEROBOTERS . 17 2.3 SYSTEMKOMPONENTEN EINES INDUSTRIEROBOTERS . 19 2.4 KENNGROESSEN EINES INDUSTRIEROBOTERS . 21 2.4.1 MECHANISCHE SYSTEMGRENZEN . 22 2.4.2 RAUMAUFTEILUNG . 23 2.4.3 BELASTUNGSKENNGROESSEN . 24 2.4.4 KINEMATISCHE KENNGROESSEN . 26 2.4.5 GENAUIGKEITSKENNGROESSEN . 26 2.5 EINSATZBEREICHE UND ANWENDUNGSBEISPIELE VON INDUSTRIEROBOTERN . 30 3 KINEMATIK DES ROBOTERS .36 3.1 ACHSEN . 36 3.2 FREIHEITSGRADE . 39 3.3 BESTIMMUNG DER ACHSBEZEICHNUNGEN . 45 3.4 BAUARTEN, ARBEITSRAEUME UND EINSATZBEREICHE . 47 3.4.1 LINEARARM-ROBOTER/PORTALROBOTER . 48 3.4.2 SCHWENKARM-ROBOTER . 49 3.4.3 KNICKARM-ROBOTER . 50 4 ROBOTER-ANTRIEBE. 51 4.1 ALLGEMEINES . 51 4.2 GLEICHSTROMANTRIEBE . 53 4.2.1 AUFBAU DES SCHEIBENLAEUFERMOTORS . 54 4.2.2 DREHZAHLREGELUNG DES SCHEIBENLAEUFERMOTORS . 57 4.2.3 LAGE UND DREHZAHLERFASSUNG . 58 4.3 DREHSTROM-SERVOANTRIEBE . 60 4.3.1 SERVOANTRIEB MIT SYNCHRONMOTOR . 62 4.3.2 SERVOANTRIEB MIT ASYNCHRONMOTOR . 65 4.3.3 BLOCKSCHALTBILD EINES KOMPLETTEN DREHSTROM-SERVOANTRIEBES . 65 5 MESSSYSTEME . 69 5.1 AUFGABEN VON MESSSYSTEMEN . 69 5.2 WEGMESSSYSTEME . 70 5.2.1 INKREMENTALE WEGMESSSYSTEME . 70 5.2.2 ABSOLUTE WEGMESSSYSTEME . 74 5.3 GESCHWINDIGKEITSMESSSYSTEME . 83 6 GREIFER . 85 6.1 GRUNDBEGRIFFE . 85 6.2 FUNKTIONEN DES GREIFERS . 86 6.3 TEILSYSTEME VON GREIFERN . 86 6.3.1 DAS TRAEGERSYSTEM (FLANSCH) . 87 6.3.2 DAS ANTRIEBSSYSTEM . 88 6.3.3 DAS KINEMATISCHE SYSTEM . 89 6.3.4 DAS WIRK BZW. DAS HALTESYSTEM . 90 6.3.5 DAS STEUERUNGS UND SENSORSYSTEM . 90 6.3.6 DAS SCHUTZSYSTEM . 91 6.4 EINTEILUNG DER GREIFER . 93 6.4.1 UEBERSICHT UEBER MOEGLICHE GLIEDERUNGSPRINZIPIEN . 93 6.4.2 GLIEDERUNG NACH DEM WIRKPRINZIP . 94 6.4.3 GLIEDERUNG NACH ANZAHL DER GREIFOBJEKTE . 94 6.4.4 GLIEDERUNG NACH DER ANZAHL DER WIRKORGANE . 98 6.5 BESCHREIBUNG DES GREIFPRINZIPS WICHTIGER GREIFERARTEN . 98 6.5.1 SAUGGREIFER . 98 6.5.2 MAGNETGREIFER . 100 6.5.3 ADHAESIONSGREIFER . 101 6.5.4 MECHANISCHE GREIFER . 101 6.5.5 NADELGREIFER .104 6.5.6 SONSTIGE GREIFERARTEN . 105 6.6 FLEXIBILITAET VON GREIFERN . 107 6.6.1 FLEXIBLE GREIFER UND FLEXIBLE GREIFERBACKEN . 107 6.6.2 GREIFERWECHSELSYSTEME . 109 7 ROBOTER-STEUERUNG . 112 7.1 GRUNDLAGEN . 112 7.2 KOORDINATENSYSTEME UND -TRANSFORMATIONEN . 118 7.2.1 GRUNDLAGEN . 119 7.2.2 ROBOTER-KOORDINATENSYSTEME . 131 7.3 STEUERUNGSARTEN . 138 7.3.1 PUNKTSTEUERUNG . 140 7.3.2 STRECKENSTEUERUNG . 140 7.3.3 MULTIPUNKTSTEUERUNG . 140 7.3.4 BAHNSTEUERUNG . 142 8 SENSOREN . 152 8.1 ALLGEMEINES . 152 8.1.1 BEGRIFFSDEFMITION . 152 8.1.2 SENSORORDNUNG (NACH GRABNITZKI) . 152 8.2 INDUKTIVE SENSOREN . 158 8.2.1 GRUNDLAGEN . 158 8.2.2 TECHNISCHE BEGRIFFE, DEFINITIONEN (DIN EN 50010, 50032, VDE 0660) . 162 8.2.3 SCHALTZEITEN DES SENSORS . 168 8.2.4 BAUFORMEN . 170 8.2.5 ELEKTRISCHE DATEN . 171 8.2.6 ELEKTRISCHE SCHUTZMASSNAHMEN . 173 8.2.7 REIHEN UND PARALLELSCHALTUNG . 176 8.2.8 MERKMALE DES INDUKTIVEN SENSORS . 178 8.2.9 KRITERIEN FUER DEN PRAKTISCHEN EINSATZ . 179 8.2.10 GEGENSEITIGE BEEINFLUSSUNG VON INDUKTIVEN SENSOREN . 182 8.2.11 SCHNITTSTELLEN INDUKTIVER SENSOREN . 182 8.2.12 NAMUR-SENSOREN (DIN 19234) . 184 8.3 KAPAZITIVE SENSOREN . 185 8.3.1 SENSORAUFBAU . 186 8.3.2 SCHALTABSTAND BEI KAPAZITIVEN SENSOREN . 193 8.3.3 MATERIAL-KORREKTURFAKTOR . 194 8.3.4 MERKMALE KAPAZITIVER SENSOREN . 195 8.3.5 ANWENDUNG . 195 8.3.6 ELEKTRISCHE DATEN . 196 8.3.7 ELEKTRISCHE SCHUTZMASSNAHMEN . 196 8.3.8 SCHALTUNGSARTEN . 196 8.3.9 MONTAGEHINWEISE . 196 8.3.10 GEGENSEITIGE BEEINFLUSSUNG . 197 8.4 APPLIKATIONSBEISPIELE FUER INDUKTIVE UND KAPAZITIVE SENSOREN . 197 8.4.1 UMGEBUNGSBEDINGUNGEN . 198 8.4.2 UMGEBUNGSTEMPERATUR . 198 8.4.3 SCHOCK UND SCHWINGBEANSPRUCHUNG . 198 8.4.4 FREMDKOERPER UND STAUB . 198 8.4.5 DICHTIGKEIT . 198 8.4.6 FEUCHTE UND WASSER . 199 8.4.7 CHEMISCHE EINFLUESSE . 199 8.4.8 ELEKTROMAGNETISCHE EINFLUESSE . 199 8.4.9 SONSTIGE EINFLUESSE . 199 8.5 OPTOELEKTRONISCHE SENSOREN . 200 8.5.1 EINLEITUNG . 200 8.5.2 PHYSIKALISCHE GRUNDLAGEN . 200 8.5.3 DIE GRUNDPRINZIPIEN . 202 8.5.4 DIE EINWEG-LICHTSCHRANKE . 203 8.5.5 DIE REFLEXIONSLICHTSCHRANKE . 208 8.5.6 DER REFLEXIONSLICHTTASTER . 212 8.5.7 TECHNISCHE BESONDERHEITEN . 218 8.5.8 DIGITALE STOERAUSTASTUNG . 220 8.5.9 AUSFUEHRUNGSFORMEN VON OPTOELEKTRONISCHEN SENSOREN . 221 8.5.10 EMPFEHLUNGEN . 222 9 PROGRAMMIERUNG VON INDUSTRIEROBOTERN . 223 9.1 AUFGABEN UND ANFORDERUNGEN AN DIE PROGRAMMIERUNG . 223 9.2 VERFAHREN ZUR ROBOTERPROGRAMMIERUNG . 223 9.2.1 UEBERBLICK . 223 9.2.2 ONLINE-PROGRAMMIERUNG .225 9.2.3 OFFLINE-PROGRAMMIERUNG . 229 9.3 PROGRAMMIERBEISPIELE . 236 9.3.1 PROGRAMMIERBEISPIEL MITSUBISHI . 236 9.3.2 PROGRAMMIERBEISPIEL IN DER PROGRAMMIERSPRACHE BAPS . 237 10 PLANUNG DES EINSATZES VON INDUSTRIEROBOTERN . 240 10.1 AUTOMATISIERUNGSGERECHTE PRODUKTGESTALTUNG . 240 10.2 METHODISCHE VORGEHENSWEISE . 241 10.2.1 ARBEITSPLATZANALYSE UND AUSWERTUNG . 242 10.2.2 AUSWAHL UND REALISIERUNG VON SYSTEMLOESUNGEN . 242 10.2.3 WIRTSCHAFTLICHKEITSBETRACHTUNG UND REALISIERUNG . 244 10.3 PLANUNGSHILFSMITTEL . 244 10.3.1 PFLICHTENHEFT . 244 10.3.2 CHECKLISTE . 245 10.3.3 PLANUNGSSOFTWARE . 247 10.4 WIRTSCHAFTLICHKEITSBETRACHTUNGEN . 249 11 ARBEITSSCHUTZMASSNAHMEN . 250 11.1 UNFALLQUELLE INDUSTRIEROBOTER . 250 11.2 ALLGEMEINE SICHERHEITSMASSNAHMEN . 252 11.3 ALLGEMEINE SICHERHEITSHINWEISE (INFORMELLE SICHERHEITSMASSNAHMEN) . 253 11.3.1 BETRIEBSANLEITUNG . 253 11.3.2 VERPFLICHTUNG DES BETREIBERS . 253 11.3.3 VERPFLICHTUNG DES BEDIENPERSONALS . 253 11.3.4 ORGANISATORISCHE MASSNAHMEN . 253 11.3.5 AUSBILDUNG DES BEDIENPERSONALS . 254 11.4 VORBEUGENDE MASSNAHMEN . 254 11.5 SICHERHEITSANALYSE . 256 11.5.1 RISIKOBEWERTUNG . 256 11.5.2 SICHERHEITSKATEGORIEN . 256 11.6 SCHUTZEINRICHTUNGEN . 261 11.6.1 TRENNENDE SCHUTZEINRICHTUNGEN . 262 11.6.2 MIT POSITIONSSCHALTEM ERREICHBARE SICHERHEITSKATEGORIEN . 267 11.7 SICHERHEITSSENSOREN ZUR UEBERWACHUNG BEWEGLICHER SCHUTZEINRICHTUNGEN. 268 11.7.1 FUNKTIONSPRINZIP . 268 11.7.2 FUNKTIONSWEISE . 270 11.7.3 AUSWERTEEINHEIT MIT DREIFACH REDUNDANTEM AUFBAU . 270 11.7.4 ERZIELBARE SICHERHEITSKATEGORIEN MIT SICHERHEITSSENSOREN . 271 11.8 SCHUTZEINRICHTUNGEN MIT ANNAEHERUNGSREAKTION . 271 11.8.1 BERUEHRUNGSLOS WIRKENDE SCHUTZEINRICHTUNGEN (BWS) . 271 11.8.2 SCHALTMATTEN . 275 11.9 BETRIEBSBEDINGTE SCHUTZMASSNAHMEN . 280 11.9.1 AUTOMATIKBETRIEB . 280 11.9.2 PROGRAMMIERUNG DES IR . 280 11.9.3 REGELMAESSIGE INSPEKTION UND WARTUNG . 281 11.10 SICHERHEITSVORSCHRIFTEN FUER IR . 282 11.11 BEISPIELE FUER SCHUTZEINRICHTUNGEN . 284 A KINEMATISCHE BESCHREIBUNG VON INDUSTRIEROBOTERN . 287 A.L EINFUEHRUNG . 287 A.2 MATHEMATISCHE GRUNDLAGEN . 289 A.3 ROBOTERACHSENBESCHREIBUNG NACH DENAVIT UND HARTENBERG . 297 A.4 BESCHREIBUNG DER ROBOTERKINEMATIK NACH PAUL . 299 A.5 VORWAERTS UND RUECKWAERTSTRANSFORMATION BEIM ZWEIARMMANIPULATOR . 308 A5.1 VORWAERTSTRANSFORMATION . 309 A5 .2 RUECKWAERTSTRANSFORMATION . 311 B BAHNBERECHNUNGEN . 314 B.L GRUNDLAGEN . 314 B .2 INDUSTRIEROBOTER MIT MAXIMAL DREI ACHSEN . 315 B.2.1 DREIACHSIGER ROBOTER MIT KARTESISCHEM ARBEITSRAUM . 316 B .2.2 DREIACHSIGER ROBOTER MIT ZYLINDRISCHEM ARBEITSRAUM . 316 B .2.3 DREIACHSIGER ROBOTER MIT KUGELFOERMIGEM ARBEITSRAUM . 318 B .3 PUNKTSTEUERUNGEN FUER MEHR ALS DREI ACHSEN . 319 B.3. 1 INTERPOLATION FUER EINE EINZELNE ACHSE . 319 B.3.2 KOPPLUNG MEHRERER ACHSEN . 327 B.4 BAHNSTEUERUNGEN FUER MEHR ALS DREI ACHSEN . 330 C BEISPIELE AUSGEFUEHRTER ROBOTER . 334 C. 1 PORTALROBOTER DER FIRMA DUERR . 334 C.2 SCARA-ROBOTER DER FIRMA BOSCH . 337 C.3 KNICKARMROBOTER DER FIRMA KUKA . 339 C.4 INDUSTRIEROBOTER DER FIRMA REIS . 341 D BEISPIELPROGRAMM GERADENINTERPOLATION. 342 D.L PROGRAMMABLAUFPLAN . 342 D.2 FORTRAN-PROGRAMM . 345 LITERATURVERZEICHNIS . 351 SACHWORTVERZEICHNIS. 354
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