Verfügbarkeit: Einführung in die digitalen Regelungen

Einführung in die digitalen Regelungen:

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Beteilige Person:	Latzel, Wolfgang (VerfasserIn)
Format:	Buch
Sprache:	Deutsch
Veröffentlicht:	Düsseldorf VDI-Verl. 1995
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adam_text	Einführung in die digitalen Regelungen Prof Dr -Ing Wolfgang Latzei VM VERIAG Inhaltsverzeichnis 1 Wirkungsweise von Rechnern zur Regelung 1 1 1 Gerätetechnische Ausrüstung von Prozeßrechensystemen 1 1 2 Wirkungsweise digitaler Regler 3 1 3 Softwaremäßige Ausstattung von Prozeßrechensystemen zur Re gelung 5 1 4 Darstellungsform digitaler Regelalgorithmen 7 1 5 Vor- und Nachteile der digitalen Regelungen 9 A Literaturverzeichnis Kapitel 1 11 2 Grundlagen der Regelungstechnik 12 2 1 Aufbau und Wirkungsweise einschleifiger Regelkreise 12 2 2 Wirkungsplan am Beispiel einer technischen Regelung 16 221 Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors 16 222 Mathematische Beschreibung der Wirkungszusammenhänge 18 2 3 Laplace-Transformation und Übertragungsfunktionen 22 231 Eigenschaften linearer Übertragungsglieder 22 232 Zeitinvariante und Zeitvariante Übertragungsglieder 23 233 Definition der Laplace-Transformation 25 234 Eigenschaften der Laplace-Transformation, Übertragungs funktion 28 2 4 Frequenzgang und Frequenzkennlinien 36 241 Ortskurve des Frequenzganges 36 242 Frequenzkennlinien im Bode-Diagramm 38 2421 Beschreibung der Verzögerungsgliedes 1 Ordnung 39 2422 Vorteile der Frequenzkennliniendarstellung 42 243 Zusammenstellung der wichtigsten Übertragungsglieder 43 2431 Proportionalglied, P-Glied 44 2432 Verzögerungsglied 1 Ordnung, P-Ti-Glied 44 2433 Verzögerungsglied 2 Ordnung, P-T2-Glied 44 2434 Schwingungsfähiges Verzögerungsglied 2 Ord nung, P-T2s-Glied 45 2435 Integrierglied, I-Glied 48 2436 Verzögerndes Integrierglied, I-Ti-Glied 48 2 4 3J Proportionales und integrierendes Glied, PI-Glied 48 2438 Verzögerndes Differenzierglied, D-Ti-Glied 49 2439 Proportionales und verzögernd differenzierendes Glied, PD-Ti-Glied 50 243 10 Proportionales und verzögernd proportionales Glied, PP-Ti-Glied 51 243 11 PID-Ti-Glied, PID-Regler 53 243 12 PIDo-Tr-Glied, PIDo-Regler 54 243 13 Totzeitglied, Tt-Glied 57 243 14 AllpaB erster Ordnung, Ai-Glied 64 2 5 Stabilität des einschleifigen Regelkreises 65 251 Grundstruktur des einschleifigen Regelkreises 65 252 Gleichungen des geschlossenen Regelkreises 67 253 Stabilität von Übertragungsgliedern und Regelkreisen 68 254 Stabilitätsprüfung mit dem Nyquist-Kriterium 69 2541 Vereinfachtes Nyquist-Kriterium 70 2542 Vereinfachtes Nyquist-Kriterium in Frequenz kennliniendarstellung 71 255 Reglerentwurf im Frequenzbereich 74 2 6 Kenngrößen für das Verhalten von Regelkreisen 75 261 Statisches Verhalten des Regelkreises 75 262 Dynamisches Verhalten des Regelkreises 79 263 P-T2s-Glied zur Kennzeichnung des Verhaltens von Regel kreisen 80 264 Gegengekoppeltes I-Tt-Glied zur Kennzeichnung des Ver haltens von Regelkreisen 86 A Literaturverzeichnis Kapitel 2 91 INHALTSVERZEICHNIS V VI INHALTSVERZEICHNIS 3 Quasikontinuierliche Abtastregelungen 93 3 1 Wirkungsweise der quasikontinuierlichen Abtastregelungen 93 311 Mathematische Beschreibung des Abtast- und Haltevor ganges 95 312 Übertragungsfunktion des Abtast-Haltegliedes 100 3 2 Regelalgorithmen der quasikontinuierlichen Abtastregelung 104 321 Bestimmung der Koeffizienten der Regelalgorithmen 107 322 Regelalgorithmen 1 Ordnung 111 3221 Elementare Regelalgorithmen 111 3222 Zusammengesetzte Regelalgorithmen 115 323 Regelalgorithmen 2 Ordnung 118 324 Regelalgorithmen in der Summenform 124 3241 Regelalgorithmen 1 Ordnung in der Summenforml24 3242 Regelalgorithmen 2 Ordnung in der Summenforml26 3 3 Rechnergestützter Reglerentwurf für einschleifige Abtast-Regelkreise 130 331 Reglerentwurf für Verzögerungsstrecken mit Ausgleich (P-Tic-Strecken) 131 3311 Reglerentwurf mittels Polkompensation 131 3312 Reglerentwurf mit der Methode der Betragsan passung 143 332 Reglerentwurf für Verzögerungsstrecken ohne Ausgleich (I-TVStrecken) 161 3321 Reglerentwurf mittels Polkompensation 161 3322 Reglerentwurf mit der Methode der Betragsan passung 164 333 Zusammenfassende und vergleichende Betrachtungen 167 3331 Zusammenfassende Betrachtung 167 3332 Vergleich zwischen Polkompensation und Betragsanpassung 167 INHALTSVERZEICHNIS VII 3333 Vergleich mit dem Betragsoptimum 168 3334 Vergleich mit der Darstellung durch z- und w- Transformation 169 3 4 Modellbildung und Einstellregeln 171 341 Einstellregeln zur Wendetangenten-Methode 172 342 Streckenidentifikation mit der Zeitprozentkennwert-Methodel75 343 Einstellregeln für vorgegebene Überschwingweiten 177 3431 Einstellregeln für kontinuierliche PI-Regler und PI-Abtastregler 177 3432 Einstellregeln für kontinuierliche PID-Regler und PID-Abtastregler 182 3433 Vergleich mit numerischer Parameteroptimierung 186 3 5 Kaskaden-Abtastregelung 189 351 Beschreibung der Abtaster mit Halteglied 189 352 Entwurfsdurchführung für die Kaskaden-Abtastregelung 192 353 Entwurf der PI-PI-Kaskade 194 3531 Entwurf des unterlagerten Reglers 194 3532 Entwurf des überlagerten Reglers 196 354 Entwurf der P-PI-Kaskade 197 3541 Zum Entwurf von P-Reglern für P-T2-Strecken 197 3542 Entwurf des unterlagerten Reglers 200 3543 Entwurf des überlagerten Reglers 201 355 Störverhalten bei P-PI- und PI-PI-Kaskade 203 356 Vergleich der verschiedenen Regelverfahren 204 A Literaturverzeichnis Kapitel 3 205 INHALTSVERZEICHNIS Regelungssysteme mit Begrenzungen 208 4 1 Stellgrößenbegrenzung 209 411 Stellgrößenbegrenzung bei Systemen mit PI-Abtastreglern 209 412 Einfache Anti-Reset-Windup-Maßnahme 211 413 Verbesserte Anti-Reset-Windup-Maßnahme 214 4131 Struktur der verbesserten ARW-Maßnahme 214 4132 Beschreibung der Reglerausgangsgröße 215 4133 Näherungsweise Beschreibung der Streckenüber gangsfunktion 216 4134 Bestimmung der Rückführgröße beim kontinuier lichen PI-Regler und beim PI-Abtastregler 218 4135 Bestimmung der Rückführgröße beim kontinuier lichen PID-Regler und beim PID-Abtastregler 221 4 2 Begrenzungsregelungen 224 4 3 Kaskaden-Begrenzungsregelung 227 431 Gleichstrommotor als Regelstrecke 227 432 Umsetzung des Wirkungsplans vom Zeitbereich in den Fre quenzbereich 230 433 Regelung des Ankerstroms 234 434 Ankerstromkreis mit Störgrößenaufschaltung 236 435 Kaskadenregelung von Strom und Drehzahl mit proportio nal wirkendem Drehzahlregler 238 436 Kaskadenregelung von Strom und Drehzahl mit PI- Drehzahlregler 242 437 Drehzahlregelung mit Strombegrenzung und Festlegung der ARW-Maßnahme 246 4371 ARW-Maßnahme für den Stromregler 247 4372 ARW-Maßnahme für den Drehzahlregler 247 4373 Verhalten der Drehzahlregelung mit Strombe grenzung 247 INHALTSVERZEICHNIS IX 4 4 Parallel-Begrenzungsregelung 249 441 Massenstromregelung im Zulauf mit Füllstandsbegrenzung 249 4411 Wirkungsplan zur Massenstromregelung im Zu lauf mit Füllstandsbegrenzung 250 4412 Reglerentwurf mit ARW-Maßnahme 253 4413 Entwurf des Abgleichalgorithmus 255 442 Massenstromregelung im Ablauf mit Füllstandsbegrenzung 260 4421 Wirkungsplan zur Massenstromregelung im Ab lauf mit Füllstandsbegrenzung 260 4422 Regelverhalten mit ARW-Maßnahme und Ab gleichalgorithmus 262 4 5 Unterschiede zwischen Kaskaden- und Parallel-Begrenzungsregelung263 A Literaturverzeichnis Kapitel 4 264 5 Digitale Regelungen in der Leittechnik 266 5 1 Strukturen der Leittechnik 266 511 Hierarchisch gegliedertes Leittechnik-Konzept 266 512 Zusammenwirken von Regelung und Steuerung in einer Leiteinrichtung 268 5 2 Betriebsarten von Reglern 274 521 Betriebsart AUTOMATIK 275 522 Betriebsart HAND 276 523 Betriebsarten bei Kaskadenregelung 277 5 3 Führungsgrößenbildner als Glied zwischen Steuerung und Regelung279 531 Anforderungen an einen Führungsgrößenbildner 279 532 Leiteinrichtung für das An- und Abfahren eines Turbosatzes283 5321 Wirkungsweise von Energieerzeugungssystemen 284 5322 Führungsgrößenbildner und Ablaufsteuerung für den Turbosatz 285 A Literaturverzeichnis Kapitel 5 288 X INHALTSVERZEICHNIS 6 Zustandsregelungen 290 6 1 Reglerentwurf im Zeitbereich 290 611 Beschreibungsformen von Zustandsgrößen 290 6111 Allgemeine Form der Zustandsbeschreibung 291 6112 Zustandsbeschreibung in Regelungsnormalform 294 612 Zustandsregelung mittels Polvorgabe 297 6121 Beschreibung des Verfahrens der Polvorgabe 297 6122 Reglerentwurf auf vorgegebenes Führungsverhalten302 6123 Anwendung des Verfahrens der Polvorgabe auf eine Teststrecke 305 613 Zustandsregelung mit Polvorgabe und Störgrößenkompen sation 307 6131 PI-Zustandsregler zur Störgrößenkompensation 307 6132 Anwendung des Verfahrens mit PI-Zustandsregler auf die Teststrecke 313 6 2 Reglerentwurf im Frequenzbereich 317 621 Die Verallgemeinerte Methode der Betragsanpassung 318 622 Reglersynthese im Zustandsraum mit der Verallgemeiner ten Methode der Betragsanpassung 325 6221 Gegenüberstellung von Zustandsregler und klas sischem Regler 325 6222 Reglerentwurf nach der Verallgemeinerten Me thode der Betragsanpassung 327 6223 Anwendung der Methode der Betragsanpassung auf die Teststrecke 329 623 Einfügung eines PI-Reglers zur Störgrößenkompensation 331 6231 Reglersynthese mit dem erweiterten Regler 331 6232 Auswirkungen des PI-Reglers auf das Störver halten 334 624 Zusätzliche Überlegungen zum Einsatz eines PI-Abtastreglers 336 6241 Kurze Einführung in die z-Transformation 337 6242 Umformung des Wirkungsplans zur Zustandsre gelung mit PI-Abtastregler 339 6243 Stabilitätsuntersuchungen zum Zustandsregel kreis mit PI-Abtastregler 342 6244 Ermittlung des Vorfilteralgorithmus 346 6245 Wirkung des digitalen PI-Reglers bei verschie denen Abtastzeiten 349 6 3 Vergleichende Betrachtungen zu den Zustandsregelungen 351 631 Reglerentwurf im Zeitbereich 352 632 Reglerentwurf im Frequenzbereich 352 A Literaturverzeichnis Kapitel 6 353 B Anhang 355 B l Formelzeichenliste 355 B 2 Schreibweise der zeit- bzw frequenzabhängigen Größen 357 B 3 Indizes 357 C Sachverzeichnis 358 INHALTSVERZEICHNIS XI
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