Verfügbarkeit: Grundlagen der Regelungstechnik | Technische Universität München

Grundlagen der Regelungstechnik: Analyse u. Entwurf linearer u. einfacher nichtlinearer Regelungen sowie diskreter Steuerungen

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Bibliographische Detailangaben
Beteilige Person:	Schmidt, Günther (VerfasserIn)
Format:	Buch
Sprache:	Deutsch
Veröffentlicht:	Berlin u.a. Springer 1987
Ausgabe:	2., überarb. u. erw. Aufl.
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adam_text	INHALTSVERZEICHNIS VERZEICHNIS WICHTIGER FORMELZEICHEN UND ABKUERZUNGEN XII VERZEICHNIS DER TABELLEN XIV 1 EINFUEHRUNG 1 1 .1 WAS IST REGELUNGSTECHNIK 1 1.2 HISTORISCHE ENTWICKLUNG DER REGELUNGSTECHNIK 1 1.3 SYSTEMATIK DER ENTWICKLUNG REGELUNGSTECHNISCHER SYSTEM- BESCHREIBUNGEN 3 1 .4 ELEMENTE DES SIGNALFLUSSPLANES 10 1.5 GRUNDSAETZLICHER AUFBAU UND SIGNALFLUSS VON STEUERUNGEN UND REGELUNGEN 10 1.5.1 GESCHWINDIGKEITSSTEUERUNG 10 1.5.2 GESCHWINDIGKEITS- (BZW. DREHFREQUENZ-) REGELUNG . 11 1 .6 BEGRIFFE DER STEUERUNGS- UND REGELUNGSTECHNIK 17 1.6.1 STEUERUNG, STEUERKETTE ,;. . 17 1.6.2 REGELUNG, EINSCHLEIFIGER REGELKREIS 18 1.7 WEITERE GESICHTSPUNKTE BEIM LOESEN TECHNISCHER REGELUNGS- AUFGABEN 20 2 MATHEMATISCHE BESCHREIBUNG VON REGELKREISGLIEDERN 23 2.1 KLASSIFIZIERUNG VON SYSTEMEN 23 2.1.1 EINTEILUNG VON SYSTEMEN GEMAESS DER SIGNALART 23 2.1.2 EINTEILUNG KONTINUIERLICHER SYSTEME GEMAESS IHRER MATHEMATISCHEN BESCHREIBUNG 25 2.2 BESCHREIBUNG VON SYSTEMEN MIT KONZENTRIERTEN PARAMETERN * 29 2.3 BESCHREIBUNG VON SYSTEMEN MIT VERTEILTEN PARAMETERN .... 34 2.4 BESCHREIBUNG VON SYSTEMEN IN UND UM EINEN BETRIEBSPUNKT 36 2.4.1 BESCHREIBUNG LINEARER DYNAMISCHER UEBERTRAGUNGS- GLIEDER 36 2.4.2 BESCHREIBUNG NICHTLINEARER DYNAMISCHER UEBERTRA- GUNGSGLIEDER UND LINEARISIERUNG 38 VIII 2.4.3 LINEARISIEREN STATISCHER SIGNALZUSAMMENHAENGE .... 39 2.4.4 SYSTEMBESCHREIBUNG UND SIGNALFLUSSPLAN FUER DAS KLEINSIGNALVERHALTEN 42 2.5 MODELLBILDUNG MIT HILFE PHYSIKALISCHER ANALOGIEN 44 2.5.1 VORUEBERLEGUNGEN 44 2.5.2 KENNGROESSEN VERALLGEMEINERTER ODER ABSTRAKTER NETZ- WERKE 45 2.5.3 KENNGROESSEN ELEKTRISCHER SYSTEME 47 2.5.4 KENNGROESSEN HYDRAULISCHER SYSTEME 47 2.5.5 KENNGROESSEN PNEUMATISCHER SYSTEME 50 2.5.6 KENNGROESSEN THERMISCHER SYSTEME 51 2.5.7 KENNGROESSEN MECHANISCH^TRANSLATORISCHER SYSTEME .. 53 2.5.8 KENNGROESSEN MECHANISCH-ROTATORISCHER SYSTEME 54 2.5.9 KENNGROESSEN BESTIMMTER NICHT-TECHNISCHER SYSTEME . 55 2.5.10 BEISPIELHAFTE ENTWICKLUNG VON SYSTEMBESCHREIBUNGEN 58 2.6 NORMIEREN DER SYSTEMBESCHREIBUNG 64 2.7 UEBERTRAGUNGSVERHALTEN LINEARER, ZEITINVARIANTER UEBERTRA- GUNGSGLIEDER 65 2.7.1 BESTIMMUNG DER SYSTEMANTWORT 66 2.7.2 STABILITAET LINEARER UEBERTRAGUNGSGLIEDER 72 2.7.3 SINUSANTWORT UND FREQUENZGANGFUNKTION 73 2.8 UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN LINEARER UEBERTRAGUNGSGLIEDER .... 79 2.8.1 GRUNDTATSACHEN DER LAPLACE-TRANSFORMATION 79 2.8.2 UEBERTRAGUNGSFUNKTION EINES LINEAREN UEBERTRAGUNGS- GLIEDES 85 2.8.3 DEUTUNGEN DER UEBERTRAGUNGSFUNKTION 86 2.8.4 GRENZWERTSAETZE DER L-TRANSFORMATION 91 2.8.5 SIGNALFLUSSBILDALGEBRA 92 2.9 EIGENSCHAFTEN ELEMENTARER UEBERTRAGUNGSGLIEDER 97 2 . 9 . 1 PROPORTIONALES UEBERTRAGUNGSGLIED, P-GLIED 97 2.9.2 INTEGRIERENDES UEBERTRAGUNGSGLIED, I-GLIED 97 2.9.3 DIFFERENZIERENDES UEBERTRAGUNGSGLIED, D-GLIED .... 100 2.9.4 TOTZEITGLIED, T T -GLIED 100 2.9.5 VERZOEGERUNGSGLIED 1. ORDNUNG, PT,-GLIED 101 2.9.6 VERZOEGERUNGSGLIED 2. ORDNUNG, PT 2 -GLIED 103 2.10 EIGENSCHAFTEN ZUSAMMENGESETZTER UEBERTRAGUNGSGLIEDER .... -110 2.11 KLASSIFIZIERUNG ALLGEMEINER LINEARER UEBERTRAGUNGSGLIEDER 113 2.11.1 UEBERTRAGUNGSGLIEDER MIT GLOBALEM P-, I-, D- UND T T -VERHALTEN 113 2.11.2 AUFTEILUNG EINES UEBERTRAGUNGSGLIEDES IN PHASEN- MINIMUM- UND ALLPASSGLIED 117 2.11.3 REINE ALLPASSGLIEDER 120 IX 2.12 BESTIMMEN SYSTEMDYNAMISCHER EIGENSCHAFTEN EINES UEBERTRA- GUNGSGLIEDES AUS KENNTNIS DER POL- UND NULLSTELLEN-VER- TEILUNG 121 2.12.1 HALBANALYTISCHES VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG DER UEBERGANGSFUNKTION 121 2.12.2 ERKENNEN DOMINIERENDER SYSTEMEIGENSCHAFTEN 125 DAS VERHALTEN LINEARER REGELKREISE 134 3.1 GRUNDSTRUKTUR DES EINSCHLEIFIGEN REGELKREISES 134 3.2 GRUNDSAETZLICHE REGELUNGSTECHNISCHE ANFORDERUNGEN AN RE- GELKREISE 135 3.3 GRUNDSAETZLICHE EIGENSCHAFTEN DER KREISSTRUKTUR 136 3.3.1 SIGNALZUSAMMENHAENGE * 136 3.3.2 FUEHRUNGSUEBERTRAGUNGSVERHALTEN 138 3.3.3 STOERUEBERTRAGUNGSVERHALTEN 148 3.3.4 ZUSAMMENFASSENDE BEURTEILUNG DER EIGENSCHAFTEN DER KREISSTRUKTUR 148 3.4 GESICHTSPUNKTE BEI DER REGLERAUSWAHL FUER EINSCHLEIFIGE REGELKREISE 149 3.4.1 ALLGEMEINE ZUSAMMENHAENGE 149 3.4.2 REGLERAUSWAHL IM HINBLICK AUF GUTES STATIONAERES REGELKREISVERHALTEN 151 3.4.3 REGLERAUSWAHL IM HINBLICK AUF GUTES DYNAMISCHES REGELKREISVERHALTEN 1 54 3.4.4 ZUSAMMENFASSENDE BEWERTUNG DER ERGEBNISSE 162 3.5 TYPISCHE LINEARE REGLER I 163 3.5.1 PID-REGLER ,; 164 3.5.2 PHASENANHEBENDE UND -ABSENKENDE REGLERTYPEN 165 3.5.3 VERWIRKLICHUNG VON REGLERN MIT ANALOGEN MITTELN . 168 3.5.4 VERWIRKLICHUNG VON REGLERN MIT DIGITALEN MITTELN (RECHNERN) 173 STABILITAET LINEARER REGELKREISE 184 4.1 STABILITAETSDEFINITIONEN 184 4.1.1 ASYMPTOTISCHE STABILITAET 184 4.1.2 BIBO-STABILITAET 185 4.1.3 STABILITAETSBETRACHTUNGEN ANHAND VON UEBERTRAGUNGS- FUNKTIONEN 186 4.2 ALGEBRAISCHES STABILITAETSKRITERIUM NACH (ROUTH-) HURWITZ 189 4.2.1 FORMULIERUNG DES KRITERIUMS 189 4.2.2 ANWENDUNG AUF LINEARE REGELKREISE 192 4.2.3 BEIWERTE-DIAGRAMM, STABILITAETSKARTE 194 4.2.4 STABILITAETSRESERVEN 196 4.3 WURZELORTSKURVEN (WOK)-VERFAHREN 198 4.3.1 ANALYTISCHE BESTIMMUNG VON WURZELORTEN 198 4.3.2 HALBANALYTISCHE VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG VON WURZELORTSKURVEN 200 4.3.3 KONSTRUKTIONSHILFEN FUER DIE BESTIMMUNG VON WURZEL- ORTSKURVEN 205 4.4 FREQUENZGANGVERFAHREN ZUR STABILITAETSPRUEFUNG 211 4.4.1 SCHWINGBEDINGUNG IN REGELKREISEN 211 4.4.2 VERALLGEMEINERUNG DER SCHWINGBEDINGUNG 213 4.4.3 STABILITAETSPRUEFUNG MIT HILFE DER LINKE-HAND-REGEL 215 4.4.4 NYQUIST-STABILITAETS-KRITERIUM IN ORTSKURVENDARSTEL- LUNG 216 4.4.5 MODIFIZIERTES NYQUIST-KRITERIUM 219 4.4.6 STABILITAET VON REGELKREISEN MIT TOTZEIT 221 4.5 FREQUENZLINIEN IM BODE-DIAGRAMM 227 4.5.1 BODE-DIAGRAMM 227 4.5.2 FREQUENZKENNLINIEN ELEMENTARER UEBERTRAGUNGSGLIEDER 228 4.5.3 FREQUENZKENNLINIEN ZUSAMMENGESETZTER UEBERTRAGUNGS- GLIEDER 233 4.6 AUSWERTUNG DES NYQUIST-KRITERIUMS IM BODE-DIAGRAMM 237 4.6.1 FORMULIERUNG DES STABILITAETSKRITERIUMS 237 4.6.2 PHASEN- UND AMPLITUDENRAND 239 ENTWURF DES REGELKREISVERHALTENS 245 5 .1 VORBEMERKUNGEN . 24 5 5.2 ANFORDERUNGEN AN DEN REGELKREISENTWURF 245 5.3 SYSTEMATISCHE PROBIERVERFAHREN ZUM REGELKREISENTWURF .... 246 5.3.1 ENTWURF MITTELS FREQUENZKENNLINIEN 246 5.3.2 ENTWURF MIT HILFE VON WURZELORTSKURVEN IN DER P-EBENE 255 5.4 ENTWURF DURCH OPTIMIEREN DER REGLERPARAMETER 260 5.5 DIMENSIONIERUNG DER REGLERPARAMETER MIT HILFE VON EIN- STELLREGELN 263 5.5.1 EINSTELLREGELN NACH ZIEGLER UND.NICHOLS 263 5.5.2 REGLERDIMENSIONIERUNG BASIEREND AUF ERSATZKENN- GROESSEN DER UEBERGANGSFUNKTION DER REGELSTRECKE .... 265 5.5.3 EINSTELLREGELN DES SYMMETRISCHEN OPTIMUMS 266 5.6 MASSNAHMEN ZUR VERBESSERUNG DES REGELUNGSVERHALTENS UND ERWEITERUNGEN DER REGELUNGSSTRUKTUR 269 XI 5.6.1 STOERGROESSEN-AUFSCHALTUNG 270 5.6.2 VORWAERTSSTEUERUNG (FEEDFORWARD) 271 5.6.3 HILFSREGELGROESSEN-AUFSCHALTUNG 272 5.6.4 VERHAELTNISREGELUNG 273 5.6.5 KASKADENREGELUNG 273 5.6.6 ZWEI- UND MEHRGROESSENREGELUNGEN 274 5.6.7 PARAMETER/STRUKTUR-ADAPTIVE REGELUNGEN 275 EINFACHE NICHTLINEARE REGELUNGEN 277 6. 1 EINFUEHRUNG UND ABGRENZUNG 277 6.2 ANALYSE DES EINSCHWINGVERHALTENS EINES NICHTLINEAREN RE- GELKREISES MITTELS ZEITBEREICHSMETHODEN 279 6.3 DIE HARMONISCHE BALANCE 284 6.3.1 HERLEITUNG DER GLEICHUNG DER HARMONISCHEN BALANCE 284 6.3.2 TIEFPASSBEDINGUNG 287 6.3.3 BERECHNUNG VON BESCHREIBUNGSFUNKTIONEN 289 6.4 ANALYSE VON GRENZSCHWINGUNGEN MIT HILFE DER BESCHREIBUNGS- FUNKTION 294 6.5 STABILITAET VON GRENZSCHWINGUNGEN 299 6.6 NICHTLINEARE EFFEKTE IM ZUSAMMENHANG MIT DER INSTABILITAET LINEARER REGELKREISE 302 DISKRETE STEUERUNGEN 305 7 .1 VORBEMERKUNGEN 305 7.2 EINE EINFACHE VERKNUEPFUNGSSTEUERUNG 308 7.2.1 ANLAGENBESCHREIBUNG ?. 308 7.2.2 VERBALE FUNKTIONSBESCHREIBUNG ../ 309 7.2.3 FORMALISIERTE BESCHREIBUNG UND ENTWURF 310 7.2.4 SCHRITTE ZUR REALISIERUNG 312 7.2.5 TEST DES SCHUTZSYSTEMS 313 7.2.6 VERALLGEMEINERUNG BISHERIGER BETRACHTUNGEN 313 7.3 EINE EINFACHE ABLAUFSTEUERUNG 314 7.3.1 ANLAGENBESCHREIBUNG 315 7.3.2 VERBALE FUNKTIONSBESCHREIBUNG 315 7.3.3 FORMALISIERTE BESCHREIBUNG UND ENTWURF 316 7.3.4 SCHRITTE ZUR REALISIERUNG 319 7.3.5 TEST DER REAKTORSTEUERUNG 320 7.4 BESCHREIBUNG VON ABLAUFSTEUERUNGEN DURCH PETRI-NETZE .... 320 7.4.1 VORBEMERKUNG 320 7.4.2 ELEMENTARE EINFUEHRUNG IN PETRI-NETZE 321 7.4.3 DEUTUNG DES FUNKTIONSPLANS ALS PETRI-NETZ 323 7.4.4 BEHANDLUNG DER SYNCHRONISATION 324 7.4.5 BEHANDLUNG DES WECHSELSEITIGEN AUSSCHLUSSES 325 XII 7.5- EINE KOMPLEXERE ABLAUFSTEUERUNG 326 LITERATURVERZEICHNIS 329 SACHWORTVERZEICHNIS 331
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