Verfügbarkeit: Antriebsbasierte Schwingungsdämpfung von Industrierobotern mit gelenkseitiger Positionsmessung.

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Beteilige Person:	Mesmer, Patrick (VerfasserIn)
Weitere beteiligte Personen:	Riedel, Oliver (HerausgeberIn), Verl, Alexander (HerausgeberIn), Wortmann, Andreas (HerausgeberIn)
Format:	Hochschulschrift/Dissertation Buch
Sprache:	Deutsch
Veröffentlicht:	Stuttgart Fraunhofer Verlag 2023
Schriftenreihe:	Beiträge zum Stuttgarter Maschinenbau 17
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adam_text	INHALTSVERZEICHNIS VORWORT ..................................................................................................... III KURZFASSUNG ............................................................................................ V ABSTRACT ..................................................................................................... VII ABKUERZUNGSVERZEICHNIS ........................................................................... XIII SYMBOLVERZEICHNIS ................................................................................ XV ABBILDUNGSVERZEICHNIS ........................................................................... XXV TABELLENVERZEICHNIS ................................................................................ XXIX 1 EINLEITUNG ............................................................................................ 1 1.1 PROBLEMSTELLUNG ..................................................................... 2 1.2 AUFBAU DER ARBEIT ................................................................... 3 2 STAND DER TECHNIK .............................................................................. 5 2.1 MODELLIERUNG VON INDUSTRIEROBOTERN ..................................... 5 2.1.1 STARRKOERPERDYNAMIK .................................................... 6 2.1.2 ELASTISCHER ANTRIEBSSTRANG ............................................ 8 2.1.3 GESAMTMODELL ............................................................... 14 2.2 PARAMETERIDENTIFIKATION ........................................................ 16 2.2.1 METHODIK UND VORUEBERLEGUNGEN ................................. 16 2.2.2 STARRKOERPERDYNAMIK .................................................... 17 2.2.3 ELASTISCHER ANTRIEBSSTRANG ............................................ 21 IX 2.3 ROBUSTE REGELUNG .................................................................... 24 2.3.1 H -OPTIMIERUNG .......................................................... 24 2.3.2 STRUKTURIERTER H -ENTWURF .......................................... 31 2.4 LPV-BASIERTES GAIN-SCHEDULING .............................................. 32 2.4.1 LPV-MODELLIERUNG ........................................................ 34 2.4.2 LPV-METHODIK ............................................................. 36 2.5 ANSAETZE ZUR GENAUIGKEITS UND DYNAMIKSTEIGERUNG VON INDUSTRIEROBOTERN .................................................................... 41 2.5.1 THEORETISCH GEPRAEGTE ANSAETZE ....................................... 41 2.5.2 PRAXISORIENTIERTE ANSAETZE ............................................. 43 2.5.3 APPLIKATIONSSPEZIFISCHE ANSAETZE .................................. 45 2.5.4 BEWERTUNG ..................................................................... 47 3 ZIELSETZUNG UND VORGEHENSWEISE ................................................... 51 4 ANTRIEBSBASIERTE SCHWINGUNGSDAEMPFUNG .................................. 55 4.1 LINEARES REGELGESETZ .............................................................. 55 4.2 INTERPRETATION DES REGELGESETZES ........................................... 61 4.3 STRUKTURIERTER H -ENTWURF ................................................... 63 4.3.1 DREHZAHLREGELKREIS ...................................................... 65 4.3.2 DAEMPFUNGS UND POSITIONSREGELKREIS ........................... 69 4.4 LPV-GAIN-SCHEDULING .............................................................. 70 4.5 DEZENTRALER BEOBACHTER ........................................................... 77 4.5.1 AUSWAHL DER BEOBACHTERSTRUKTUR ................................. 78 4.5.2 BEOBACHTBARKEITSANALYSE .............................................. 81 5 EXPERIMENTELLE UNTERSUCHUNG ......................................................... 83 5.1 VERWENDETER VERSUCHSSTAND ................................................... 83 5.2 PARAMETERIDENTIFIKATION ......................................................... 86 5.2.1 STARRKOERPERDYNAMIK .................................................... 86 5.2.2 ELASTISCHER ANTRIEBSSTRANG ............................................ 92 5.3 BEOBACHTERAUSLEGUNG UND -VALIDIERUNG ................................ 96 X 5.4 REGLERSYNTHESE ...................................................................... 99 5.4.1 DREHZAHLREGELKREIS ....................................................... 100 5.4.2 DAEMPFUNGS UND POSITIONSREGELKREIS ............................ 102 5.4.3 ANALYSE DER REGELGUETE .................................................. 105 5.5 STABILITAETSANALYSE ................................................................... 107 5.6 EXPERIMENTELLE REGELUNGSPERFORMANZ ................................... 110 5.6.1 TRAJEKTORIENFOLGE ................................................................ 112 5.6.2 FRAESBEARBEITUNG ............................................................. 118 5.6.3 DISKUSSION ..................................................................... 122 6 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK .................................................... 123 LITERATUR ..................................................................................................... 127 ANHANG ....................................................................................................... 155 A ANWENDUNGSBEISPIEL KUKA KR210-2 INDUSTRIEROBOTER .... 155 A.L KINEMATIK ..................................................................... 155 A.2 STRECKENPARAMETER ....................................................... 157 A.3 VALIDIERUNG STARRKOERPERIDENTIFIKATION ......................... 159 A.4 GEWICHTUNGEN FUER DEN LPV-REGLERENTWURF ................. 160 B MATHEMATISCHE DEFINITIONEN .................................................... 161 B.L BOUNDED REAL LEMMA .................................................. 161 B.2 LIPSCHITZ-STETIGKEIT ....................................................... 161 B.3 STABILITAETSTHEORIE NACH LYAPUNOV .................................. 162 B.4 STABILITAET VON LPV-SYSTEMEN.......................................... 162 C EIGENSCHAFTEN VON ROBOTERMANIPULATOREN .............................. 167 XI
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