Verfügbarkeit: Bauen, erleben, begreifen: fischertechnik-Roboter mit Arduino

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Bibliographische Detailangaben
Beteilige Person:	Fox, Dirk (VerfasserIn)
Format:	Buch
Sprache:	Deutsch
Veröffentlicht:	Heidelberg dpunkt.Verlag 2020
Ausgabe:	1. Auflage
Schriftenreihe:	edition Make
Schlagwörter:	Robotik Fischertechnik Arduino-Plattform Anleitung
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Umfang:	XXII, 434 Seiten 24.5 cm x 18.5 cm
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adam_text	ZUR EINFUEHRUNG XI EINE KURZE GESCHICHTE DER ROBOTER ...................................... XI FISCHERTECHNIK-ROBOTER .......................................................... XVII ARDUINO-STEUERUNG ............................................................... XIX WARUM DIESES BUCH? ............................................................ XXI LITERATUR ................................................................................... XXII 1 DER ARDUINO 1 1.1 GESCHICHTE ........................................................ 2 1.2 WAS IST DER ARDUINO? .......................................... 4 1.3 DER ARDUINO IM VERGLEICH ................................. 8 1.4 DERFTDUINO ........................................................ 10 1.5 ANSCHLUESSE ........................................................ 12 1.6 ANBAU ................................................................. 15 1.7 MOTOR SHIELD ...................................................... 17 1.8 LITERATUR UND LINKS ............................................. 20 2 DIE PROGRAMMIERUNG DES ARDUINO 21 2.1 GRUNDSAETZLICHES ................................................ 22 2.2 BIBLIOTHEKEN ...................................................... 24 2.3 SERIELLER MONITOR ................................................ 25 AUSGABE ............................................................ 27 EINGABE ............................................................ 27 DEBUGGING ........................................................ 28 2.4 I/O-PORTS ............................................................ 29 DIGITALE PORTS .................................................... 29 ANALOGER OUTPUT .............................................. 31 ANALOGE PORTS .................................................... 32 2.5 INTERRUPTS .......................................................... 34 2.6 TIMER ................................................................... 36 2.7 SERIELLE PROTOKOLLE .............................................. 37 L 2 C-PROTOKOLL ...................................................... 38 SPI-PROTOKOLL ...................................................... 41 2.8 MATHEMATISCHE OPERATIONEN ........................... 43 2.9 ADAFRUIT MOTOR SHIELD ........................................ 44 GLEICHSTROMMOTOREN .......................................... 45 SCHRITTMOTOREN .................................................. 45 SERVOMOTOREN .................................................... 46 2.10 LITERATUR UND LINKS ............................................ 48 3 DER BUGGY 49 3.1 DIE GESCHICHTE DES BUGGYS ............................. 50 3.2 DAS BUGGY-BASISMODELL .................................... 54 MECHANISCHER AUFBAU ........................................ 54 AKKU, CONTROLLER UND MOTORSTEUERUNG ............ 59 3.3 BUGGY-STEUERUNG .............................................. 64 TANZENDER BUGGY .............................................. 64 IR-FERNSTEUERUNG .............................................. 66 BEWEGUNGSSTEUERUNG ...................................... 74 HINDERNISERKENNUNG MIT BUMPERN ................... 84 HINDERNISERKENNUNG MIT ULTRASCHALL ................. 87 SPURFOLGER MIT IR-SENSOR .................................... 93 OBJEKTFOLGER MIT KAMERA ................................... 100 SPURFOLGER MIT KAMERA ....................................... 112 TACHO- UND HODOMETER ..................................... 118 3.4 LITERATURUND LINKS .............................................. 126 4 DER FLITZER 127 4.1 EINFUEHRUNG .......................................................... 128 4.2 KONSTRUKTION DES FLITZERS ..................................... 132 VORDERRADLENKUNG ................................................ 132 KAROSSERIE UND BELEUCHTUNG - VORNE ................ 133 HINTERRADANTRIEB .................................................. 135 KAROSSERIE UND BELEUCHTUNG - HINTEN ................ 136 ERLAEUTERUNG DER KONSTRUKTION ............................. 138 CONTROLLER, AKKU UND VERKABELUNG .................... 142 KONSTRUKTIONSVARIANTEN ....................................... 146 VI 4.3 DIE STEUERUNG ...................................................... 147 LENKUNG ............................................................. 147 BELEUCHTUNG UND HUPE ..................................... 150 TACHOMETER .......................................................... 157 FUNKFERNSTEUERUNG MIT JOYSTICK ......................... 165 FUNKFERNSTEUERUNG MIT NUNCHUK ....................... 179 GESCHWINDIGKEITSBEGRENZER UND ABSTANDSREGELTEMPOMAT ................................... 189 SPURVERLASSWARNER UND SPURHALTEASSISTENT .... 201 PARKMANOEVERASSISTENT ......................................... 209 4.4 LITERATUR .............................................................. 217 5 DER PLOTTER 219 5.1 HINTERGRUND ........................................................ 220 5.2 MECHANISCHE KONSTRUKTION ................................. 224 GRUNDPLATTE ........................................................ 224 SCHLITTEN .............................................................. 225 SCHREIBKOPF .......................................................... 229 KONSTRUKTIONSHINWEISE ....................................... 234 5.3 ANTRIEB ................................................................ 236 5.4 ANSCHLUSS AN DEN ARDUINO ................................. 240 5.5 ANSTEUERUNG DES PLOTTERS ................................... 243 5.6 GRAFIK-BESCHREIBUNGSSPRACHE ............................ 245 HP-GL .................................................................. 246 BEFEHLSUMFANG DER IMPLEMENTIERUNG ................ 248 HP-GL-BASISBEFEHLE ........................................... 249 BRESENHAM-ALGORITHMUS ..................................... 252 HP-GL-VEKTORGRAFIK- UND VIELECK-BEFEHLE ........ 255 HP-GL-PARSER ...................................................... 266 PLOTTER-STEUERUNGSPROGRAMM ............................ 270 5.7 DER PLOTTER IM BETRIEB ......................................... 273 PAPIER .................................................................. 273 EINIGE EINFACHE HP-GL-DATEIEN ........................ 274 KOMPLEXERE HP-GL-VEKTORGRAFIKEN .................... 278 5.8 LITERATUR UND LINKS ............................................. 280 VII 6 DER GREIFER 283 6.1 INDUSTRIEROBOTER IN KINDERZIMMERN .................... 284 6.2 STEUERUNG MIT POTENZIOMETERN ........................ 290 AUFBAU UND MOTORISIERUNG ................................. 291 ANSCHLUSS DER ELEKTRONIK ..................................... 293 DAS AUSLESEN DES POTIS ....................................... 295 DIE MOTORSTEUERUNG ........................................... 296 6.3 DER AUFBAU DES GREIFERS ................................... 300 DER KOERPER .......................................................... 300 DER OBERARM ...................................................... 303 DIE GREIFHAND ...................................................... 304 DER UNTERARM ...................................................... 305 DAS SCHULTERGELENK ............................................. 308 DIE KETTE UND DIE PARALLELFUEHRUNG DES GREIFERS ........................................................ 309 DER ANBAU DER MOTOREN UND DER POTENZIOMETER .................................................... 310 DIE VERKABELUNG ................................................. 313 6.4 DIE ANSTEUERUNG DER MOTOREN .......................... 315 WIE SICH DIE POTENZIOMETERWERTE AENDERN .... 316 DIE ANLAUFWERTE .................................................. 317 DIE MOTORSTEUERUNG ........................................... 320 DIE STEUERUNG DER GREIFHAND ............................. 323 6.5 DIE TUERME VON HANOI ......................................... 325 DIE LOESUNG DES PROBLEMS DURCH REKURSION . . . 326 DAS PROGRAMMIEREN DER REKURSION .................... 327 TEACH-IN: DAS ANLERNEN VON POSITIONEN .............. 328 DIE FUNKTION ZUM BEWEGEN EINER SCHEIBE. . . . 331 DER SKETCH IM UEBERBLICK ..................................... 332 6.6 LITERATUR UND LINKS ............................................. 334 7 DER DELTA 335 7.1 PARALLEL IST KLASSE! ............................................... 336 7.2 AUFBAU UND VERKABELUNG ................................... 339 SCHULTERGELENKE ................................................. 339 OBERARME ............................................................ 341 VIII SCHULTERN .............................................................. 342 MOTORISIERUNG ...................................................... 343 DER RAHMEN ........................................................ 345 UNTERARME ............................................................ 346 HAND .................................................................... 347 VERKABELUNG ........................................................ 348 7.3 POSITIONSERKENNUNG UND MOTORSTEUERUNG .... 351 AUSLESEN DER POTENZIOMETER ............................... 351 MOTORSTEUERUNG ................................................. 354 FEHLERBEHEBUNG, GENAUIGKEIT, GESCHWINDIGKEIT ................................................. 359 7.4 ELEKTROMAGNET UND NUNCHUK ............................. 360 ELEKTROMAGNET UND KUGELN ................................. 360 NUNCHUK .............................................................. 362 7.5 SOLITAIRE ................................................................ 364 DAS SPIEL .............................................................. 364 TEACH-IN .............................................................. 366 DIE PROGRAMMIERUNG ......................................... 368 7.6 TIC-TAC-TOE .......................................................... 370 DAS SPIEL .............................................................. 371 DIE DATEN ............................................................ 372 DIE LOGIK ............................................................ 374 DIE STEUERUNG MIT DEM NUNCHUK ...................... 376 DAS HOLEN UND ABLEGEN DER KUGELN ............... 379 DER GLOBALE PROGRAMMABLAUF ............................ 380 BEDIENUNG PER TASTSINN ..................................... 381 7.7 KINEMATIK: WO IST DIE HAND? ............................ 385 WINKEL DER OBERARME ......................................... 385 GEOMETRIE .......................................................... 390 DIREKTE KINEMATIK ............................................... 393 DER ROBOTER ALS MAUS ......................................... 400 7.8 DIE HAND ZU VORGEGEBENEN KOORDINATEN BEWEGEN .............................................................. 405 INVERSE KINEMATIK ............................................... 405 KOORDINATEN ANFAHREN ......................................... 408 POSITIONEN GERADLINIG ANSTEUERN ........................ 410 IX 7.9 MANIPULATOR MIT VAKUUMSAUGER ........................414 DIE UNTERDRUCKEINHEIT .........................................414 ANBAU AN DEN DELTA-ROBOTER ............................. 417 DER MANIPULATOR MIT NUNCHUK ........................... 419 7.10 WERKSTUECKE SORTIEREN MIT DER PIXY-KAMERA. . . . 421 DIE PIXY-KAMERA AM ARDUINO ............................. 421 ANBAU AM DELTA-ROBOTER ................................... 422 ANLERNEN VON WERKSTUECKEN ................................. 424 DIE ARDUINO-LIBRARY FUER DIE PIXY-KAMERA ........ 425 WERKSTUECKE STAPELN ODER SORTIEREN .................... 426 7.11 LITERATUR UND LINKS ..............................................430 GLOSSAR: AKRONYME 431 BILDNACHWEISE 433 X
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