Konzeption und Realisierung einer Fahrstabilitätsregelung unter Nutzung des Schwimmwinkels zur Funktionsoptimierung von Bremsregelsystemen:
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München
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Inhaltsverzeichnis
Formelzeichen und Abkürzungen xv
1 Einleitung 1
1 1 Bedeutung von Fahrdynamikregelsystemen 1
1 2 Problematik und Zielsetzung 7
1 3 Aufbau der Arbeit 9
2 Stand der Technik 11
2 1 Literaturübersicht 11
211 PKW-Seriensysteme zur Fahrstabilitätsregelung mit Bremseneingriff 12
212 Forschungsarbeiten zur Fahrstabilitätsregelung mit Bremseneingriff 16
213 Übersicht zu Patenten und Offenlegungsschriften zur Fahrstabilitätsrege-
lung mit Bremseneingriff 19
2 2 Grundlagen bremsenbasierter Fahrstabilitätsregelung 24
221 Physikalisches Grundprinzip 24
222 Struktur und Wirkungsweise ausgewählter industrialisierter Funktions-
konzepte 27
223 Anforderungen an Fahrstabilitätsregelsysteme 33
2 3 Fazit 35
3 Modellierung und Analyse der Fahrzeugquerdynamik 39
3 1 Definition der Koordinatensysteme 39
3 2 Lineares Modell der Fahrzeugquerdynamik (Einspurmodell) 40
321 Bewegungsgleichungen des verallgemeinerten Einspurmodells 40
322 Übergang zum linearen Einspurmodell 43
3 3 Nichtlineares, ebenes Modell der Fahrzeugquerdynamik (Zweispurmodell) 44
331 Bewegungsgleichungen 45
332 Reifenmodelle 54
333 Physikalische Modellreduktion 69
vii
Inhaltsverzeichnis
334 Resultierendes Bewegungsdifferentialgleichungssystem 70
3 4 Methoden zur Parametrierung der Modelle 72
3 5 Validierung des Fahrzeugmodells zur Beschreibung des querdynamischen Fahr-
verhaltens 75
3 6 Fazit 78
4 Reglerentwurf 79
4 1 Globale Anforderungen und Regelziele 80
4 2 Struktur des Fahrzeugmodells für den Reglerentwurf 81
4 3 Verfahren zur Schwimmwinkelermittlung 81
431 Korrelationsoptische Messverfahren 83
432 GPS-gestützte Inertialsensorik 83
433 Schwimmwinkelschätzer/-beobachter 87
4 4 Regelung der Querdynamik 88
441 Grundlagen des Reglerentwurfs von LT(I)-Systemen im Zustandsraum 89
442 Linearisierung des nichtlinearen Bewegungsdifferentialgleichungssystems 91
443 Optimale Zustandsregelung 93
444 Bestimmung der Linearisierungs-/Referenzlage 95
445 Bestimmung der Gewichtungsmatrizen 98
4 5 Gesamtreglerstruktur und Online-Entwurfsverfahren 99
451 Online-Entwurfsverfahren 100
452 Transformation der Radlängskräfte in äquivalente hydraulische Raddrücke 101
453 Steuerungsmechanismen zur Beeinflussung der Regleraktivität 102
454 Einbindung des Fahrzustandsreglers in die System- und Funktionslandschaft 102
4 6 Fazit 103
5 Fahrsituationsanalyse 105
5 1 Charakterisierung des Normalfahrers 105
5 2 Bewegungszustand eines Fahrzeugs 109
5 3 Ableitung und Klassifikation relevanter Fahrmanöver 110
531 Fahrmanöverauswahl 110
532 Manöverbeschreibung ’’Lastwechsel in der Kurve mit überlagerter Lenk-
aktion” 113
533 Manöverbeschreibung ’’Lastwechsel in der Kurve mit überlagertem Gang-
wechsel” 114
534 Manöverbeschreibung ’’Schleichendes Übersteuern” 115
5 4 Identifikation kritischer Fahrzustände 116
viii
Inhaltsverzeichnis
5 5 Fazit 120
6 Potenzialanalyse 121
6 1 Versuchsträger zur prototypischen Funktionsumsetzung 121
6 2 Definition von Bewertungskriterien 124
621 Bewertungskriterien für das querdynamische Fahrverhalten 124
622 Bewertungskriterien für das Agilitäts- und Komfortverhalten 126
6 3 Versuchssystematik und Auswertungsmethodik 127
631 Spezifikation der Fahrstabilitätsregelsysteme 127
632 Systematik der Auswertung 127
6 4 Ermittlung der Bewertungskriterien im Fahrversuch 128
641 Lastwechsel in der Kurve 128
642 Lastwechsel in der Kurve mit überlagerter Lenkaktion 132
643 Lastwechsel in der Kurve mit überlagertem Gangwechsel 137
644 Schleichendes Übersteuern 142
6 5 Subjektive Bewertung des Schwimmwinkelreglers 147
6 6 Diskussion und Übertragbarkeit der Ergebnisse 150
7 Zusammenfassung und Ausblick 155
Anhang 161
A Physikalische und mathematische Herleitungen 161
A l Transformationsmatrizen 161
A 2 Fahrdynamikmodelle 162
A21 Grundzüge der theoretischen Modellbildung des Fahrzeugverhaltens 162
A22 Ergänzende Erläuterungen zum Einspurmodell 164
A23 Ergänzende Erläuterungen zum nichtlinearen Zweispurmodell 168
A 3 Reifenmodelle 173
A31 Herleitung der effektiven Schräglaufsteifigkeit in linearen Reifenmodellen 173
A32 Magic Tyre Formula nach Pacejka 173
A33 Exponentialansatz nach Burckhardt 173
A34 HSRI-Reifenmodell 174
A 4 Reglerentwurf 175
B Schwimmwinkelermittlung 177
B l Korrelationsoptische Messverfahren 177
ix
Inhaltsverzeichnis
B 2 GPS-gestützte Inertialsensorik 180
B 3 Schwimmwinkelschätzverfahren 181
C Technische Daten und Parameter 183
C l Modellparameter 183
Cll Parameter des Fahrzeugmodells für den Reglerentwurf 183
Cl2 Parameter des Referenzmodells 184
Cl3 Parameter des Reifenmodells 184
Cl4 Parameter des Antriebsstrangmodells 184
C 2 Versuchsträger 185
C21 Parameter des Versuchsträgers 185
C22 Parameter der Bremsanlage 185
C23 Sensorik 185
C24 Rad-/Reifenkombination 186
D Ergebnisse der Messfahrten zur Potenzialanalyse 187
D l Lastwechsel in der Kurve 188
D 2 Lastwechsel in der Kurve mit überlagerter Lenkaktion 190
D 3 Lastwechsel in der Kurve mit überlagertem Gangwechsel 193
D 4 Schleichendes Übersteuern 195
Literaturverzeichnis 197 |
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publisher | Verlag Dr. Hut |
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Inhaltsverzeichnis
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Bibliotheksmagazin
Signatur: |
0001 2016 A 2968
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