Erkennbarkeit und Vermeidbarkeit von ungebremsten Motorrad-Kurvenunfällen:
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Düsseldorf
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2009
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| adam_text | Titel: Erkennbarkeit und Vermeidbarkeit von ungebremsten Motorrad-Kurvenunfällen
Autor: Seiniger, Patrick
Jahr: 2009
Inhalt
1 Einleitung und Grundlagen................................................................................ 1
1.1 Ausgangslage, Motivation.................................................................................1
1.2 Zielsetzung.........................................................................................................2
1.3 Fahrdynamik von Motorrädern..........................................................................3
1.3.1 Fahrstabilität..................................................................................................3
1.3.2 Bremsstabilität...............................................................................................4
1.3.3 Konsequenzen für die Themenfragestellung..................................................6
1.4 Methodik und Aufbau der Arbeit.......................................................................6
2 Stand der Technik und Forschung_______________________________________8
2.1 Definition und Systematik der Fahrdynamikregelsysteme................................9
2.2 Fahrdynamikregelsysteme für Pkw und Unfallgeschehen..............................11
2.3 Beeinflussung des Unfallverhaltens von Motorrädern....................................13
2.3.1 Unfallgeschehen von Motorrädern..............................................................13
2.3.2 Definition: Unfallphasen, Einordnung der unfallbeeinflussenden Systeme 13
2.3.3 Beeinflussbarkeit durch Systeme der primären Sicherheit..........................14
2.3.4 Beeinflussbarkeit durch Systeme der sekundären und tertiären Sicherheit. 15
2.4 Heutige Systeme der primären Sicherheit.......................................................16
2.4.1 Bremsregelsysteme......................................................................................16
2.4.2 Antriebsschlupfregelsysteme.......................................................................19
2.4.3 Weitere Systeme...................................:.......................................................19
2.5 Heutige Systeme der sekundären Sicherheit....................................................19
2.6 Stand der Forschung........................................................................................20
2.6.1 Erkennung kritischer Fahrsituationen von Motorrädern..............................20
2.6.2 Beeinflussung kritischer Fahrsituationen.....................................................20
2.7 Laufende Forschungsprojekte der EU und Relevanz für die Fragestellung.... 22
2.7.1 PISa..............................................................................................................23
2.7.2 SiM...............................................................................................................23
2.7.3 MYMOSA....................................................................................................23
2.7.4 Saferider.......................................................................................................24
2.8 Fazit und Konkretisierung der Zielsetzung......................................................24
3 Versuchsmethodik und Werkzeuge--------------------------------------------------------25
3.1 Versuchsmethodik............................................................................................25
3.2 Erforderliche Messgrößen...............................................................................27
3.3 Versuchsfahrzeug.............................................................................................27
3.3.1 Konstruktive Veränderungen.......................................................................28
3.3.2 Messtechnik.................................................................................................29
n
3.3.3 Nachbearbeitung der Messdaten...................................................................30
3.3.4 Transfortnation der Beschleunigungsgrößen................................................30
3.4 Darstellung von Niedrigreibwert......................................................................33
3.5 Prüfetand zum dynamischen Messen der Radlasten.........................................34
3.6 Versuchskonzept...............................................................................................35
3.6.1 Versuchsdurchführung..................................................................................35
3.6.2 Einhalten der Versuchsbedingungen durch den Fahrer.................................37
3.7 Unkritische Fahrsituationen..............................................................................38
4 Verlauf kritischer Fahrsituationen von Motorrädern____________________39
4.1 Beobachtungen in nachgestellten kritischen Fahrsituationen...........................39
4.1.1 Unfallklasse „Reibwertsprung ....................................................................39
4.1.1.1 Gesamtdarstellung der Messgrößen.......................................................39
4.1.1.2 Detailanalyse charakteristischer Kenngrößen........................................42
4.1.1.3 Fazit.......................................................................................................46
4.1.2 Überschreiten der maximalen Querbeschleunigung.....................................46
4.1.2.1 Gesamtdarstellung der Messgrößen.......................................................46
4.1.2.2 Detailanalyse charakteristischer Kenngrößen........................................49
4.1.2.3 Fazit.......................................................................................................51
4.2 Modellbildung..................................................................................................52
4.2.1 Wirkende Kräfte............................................................................................52
4.2.2 Reifenverhalten.............................................................................................53
4.2.3 Bewegungsgleichungen für gleitende Räder................................................54
4.2.3.1 Koordinatensysteme..............................................................................54
4.2.3.2 Kraft- und Momentengleichgewichte....................................................56
4.2.3.3 Vernachlässigungen und Übertragbarkeit..............................................57
4.2.3.4 Roll- und Gierbewegung.......................................................................57
4.2.4 Einfluss der Längskraft.................................................................................58
4.2.5 Stabilität der Bewegungsgleichungen für gleitende Räder...........................60
4.2.5.1 Gierstabilität ohne Berücksichtigung von Antriebseinflüssen...............60
4.2.5.2 Gierstabilität mit Berücksichtigung von Antriebseinflüssen.................61
4.2.5.3 Rollstabilität...........................................................................................63
4.2.5.4 Fazit der Stabilitätsanalyse....................................................................64
4.2.6 Übergang von Haften zu Gleiten..................................................................64
4.2.7 Vergleich der Modellaussagen mit der Realität............................................65
4.2.7.1 Hypothesen zur Normalkraft der Räder.................................................67
4.2.7.2 Hypothesen zum Rollverhalten.............................................................69
4.2.7.3 Hypothesen zum Gierverhalten.............................................................74
4.2.7.4 Hypothesen zur Querbeschleunigung....................................................78
4.2.8 Fazh Modell Vorstellung................................................................................80
vu
4.3 Erweiterung des Modells auf Reibwertsprung niedrig - hoch.........................82
4.4 Möglichkeiten der Erkennung kritischer Fahrsituationen...............................84
5 Erkennung ungebremster Kurvenunfalle..».»....»».»..*»...,«».«..».»..».«...«*»«.»... 85
5.1 Definition und Bestimmung der Schwimmgeschwindigkeit...........................86
5.1.1 Schätzung des Soll-Schwimmwinkels.........................................................89
5.1.1.1 Soll-Schwimmwinkel als Funktion der Rolldynamik...........................89
5.1.1.2 Weitere Einflüsse auf den Soll-Schwimmwinkel.................................93
5.1.1.3 Trennung von kritischen und unkritischen Fahrsituationen..................95
5.1.1.4 Soll-Schwimmwinkel als Funktion des Lenkwinkels...........................96
5.1.2 Messung der Schwimmwinkelgeschwindigkeit...........................................96
5.1.3 Fazit..............................................................................................................97
5.2 Implementierung des Algorithmus..................................................................98
5.2.1 Fehlerabschätzung........................................................................................99
5.2.2 Rauscheinfluss...........................................................................................101
5.2.3 Erkennung von kritischen Fahrsituationen................................................103
5.3 Validierung.....................................................................................................104
5.3.1 Positiverkennung........................................................................................104
5.3.2 Falscherkennung........................................................................................106
5.4 Fazit...............................................................................................................108
6 Beeinflussung ungebremster Kurven Unfälle____________________________109
6.1 Regelziele......................................................................................................109
6.2 Beeinflussung der Radhorizontalkräfte..........................................................111
6.2.1 Rollstabilisierung........................................................................................111
6.2.2 Gierstabilisierung.......................................................................................112
6.3 Beeinflussung der Radvertikalkräfte.............................................................115
6.3.1 Rollstabilisierung.......................................................................................116
6.3.2 Gierstabilisierung.......................................................................................119
6.4 Stabilisierung durch Kreiselwirkung.............................................................121
6.4.1 Erforderliche und übertragbare Stabilisierungsmomente..........................121
6.4.2 Grenzen der Kreiselstabilisierung..............................................................123
6.4.3 Technische Realisierbarkeit.......................................................................124
6.4.4 Weitere Möglichkeiten zur Beeinflussung der Fahrdynamik....................125
6.5 Fazit...............................................................................................................126
7 Fazit und Ausblick----------------------------------------------------------------------------IM
7.1 Fazit...............................................................................................................128
12 Sicherheit der Aussage...................................................................................129
7.3 Forscmmgsbedarf...........................................................................................129
VW
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9 Anhang™—~™™~™.™.—..-™-~...——•««••• •••—••••-•«•.••—..••••¦•••—.••••••••«•• ••••132
9.1 Gierstabilität eines Motorrades bei Vorderradblockaden...............................132
9.2 Details des Versuchskonzepts.........................................................................134
9.2.1 Niedrigreibwert zum Erzeugen großer Kraftscblussausnutzungen............134
9.2.2 Kenngrößen des Versuchsfahrzeugs...........................................................135
9.2.3 Filterauswahl...............................................................................................136
9.2.4 Erkennung des Aufschlags auf die Ausleger..............................................140
9.2.5 Lage der Rollachse in unkritischen Fahrsituationen...................................142
9.2.6 Kupplungseinfluss......................................................................................143
9.3 Herleitung der Bewegungsgleichungen..........................................................148
9.3.1 Modellbildung und Koordinatensysteme....................................................148
9.3.2 Bewegung des Fahrzeugs im Relativsystem...............................................151
9.3.3 Lagerung des Fahrzeugs.............................................................................153
9.3.4 Bewegungsgleichungen..............................................................................157
9.4 Modellgleichungen zur Bestimmung der Rollrate.........................................157
9.5 Ergänzende Dokumentation des Algorithmus................................................158
9.5.1 Numerische Differentiation........................................................................158
9.5.2 Koordinatentransformation.........................................................................158
9.5.3 Stützung der Geschwindigkeit....................................................................158
9.5.4 Plausibilisierung Lenkwinkel und Lenkrate...............................................160
9.5.5 Überprüfung der Lage der Rollachse..........................................................160
9.6 Teststrecke der Wehrtechnischen Dienststelle................................................161
10 Literatur______________________„__^__________,________1(4
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