Verfügbarkeit: Führung eines autonomen Straßenfahrzeugs mit redundanten Sensorsystemen

Führung eines autonomen Straßenfahrzeugs mit redundanten Sensorsystemen:

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Beteilige Person:	Simon, Andreas (VerfasserIn)
Format:	Buch
Sprache:	Deutsch
Veröffentlicht:	Düsseldorf VDI-Verl. 2003
Ausgabe:	Als Ms. gedr.
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adam_text	FORTSCHRITT-BERICHTE VDI REIHE 12 VERKEHRSTECHNIK/ FAHRZEUGTECHNIK DIPL.-ING. ANDREAS SIMON, HILDESHEIM NR. 554 FUEHRUNG EINES AUTONOMEN STRASSENFAHRZEUGS MIT REDUNDANTEN SENSORSYSTEMEN VDI VERLAG ULB DANNSTADT INHALTSVERZEICHNIS VORWORT III SYMBOLVERZEICHNIS VIII UEBERSICHT XIII 1 EINLEITUNG 1 1.1 MOTIVATION 4 1.2 VERSUCHSUMGEBUNG 6 1.2.1 ANFORDERUNG AN DAS AUTONOME SYSTEM .. . 6 1.2.2 SENSORIK 7 1.2.3 NAVIGATION 10 1.2.4 FAHRZEUGFUEHRUNG 11 1.2.5 AKTORIK 12 1.2.6 SICHERHEIT 13 1.2.7 ANWENDUNG 14 1.3 VERWANDTE FORSCHUNGSVORHABEN 16 1.3.1 UMFELDERKENNUNG 16 1.3.2 FAHRZEUGORTUNG UND DIGITALE KARTEN 18 1.3.3 TELEMATIK-SYSTEME 19 1.3.4 FAHRZEUGFUEHRUNG IN AUTOBAHNAEHNLICHER UMGEBUNG . . 21 2 BAHNPLANUNG 26 2.1 ANFORDERUNGEN AN DIE FAHRZEUGSOLLBAHN 28 2.2 BAHNPLANUNG MIT BEZIERSPLINES 32 2.2.1 RANDBEDINGUNGEN DER EBENEN BEZIERKURVE 36 2.2.2 SPEZIELLE EIGENSCHAFTEN VON BEZIERSPLINES 39 2.3 FAHRZEUGFUEHRUNG AUF FREIER FLAECHE 42 2.4 BAHNPLANUNG IN STRUKTURIERTER UMGEBUNG 51 VI INHALTSVERZEICHNIS 2.4.1 FAHRKORRIDOR 52 2.4.2 BAHNPLANUNG 53 2.4.3 DISKUSSION 58 2.5 ANDERE BAHNPLANUNGSANSAETZE 59 3 FAHRZEUGORTUNG 64 3.1 ORTUNGSVERFAHREN 65 3.1.1 ABSOLUTE ORTUNGSVERFAHREN 65 3.1.2 INKREMENTELLE ORTUNGSVERFAHREN 69 3.1.3 INTEGRIERTE NAVIGATION 70 3.2 AUSGANGSPUNKT DER FAHRZEUGORTUNG 71 3.3 UMFELDBASIERTE ZUSTANDSSCHAETZUNG 76 3.4 SCHAETZUNG DER GIERRATE 91 3.5 KOPPELNAVIGATION 99 3.6 LAGEBESTIMMUNG DURCH FAHRBAHNRANDERKENNUNG 106 3.7 FUSION DER NAVIGATIONSDATEN 117 3.7.1 KAIMANFILTERUNG 117 3.7.2 DATENFUSION 126 3.7.3 GLAETTUNG DER ZUSTANDSSCHAETZUNG 128 3.8 SENSORDATENINTEGRITAET 136 4 EXPERIMENTELLE ERGEBNISSE 144 4.1 KOPPELNAVIGATION 145 4.2 FAHRZEUGMODELLBASIERTE NAVIGATION 147 4.3 UMFELDBASIERTE NAVIGATION 150 4.4 INTEGRIERTE NAVIGATION 153 4.5 FAHRBAHNRANDERKENNUNG 156 4.6 GLAETTUNG DER POSITIONSSCHAETZUNG 158 5 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 163 A ANHANG 166 A.L VARIANZ UND KOVARIANZ 166 A.L.L ADDITION UND SUBTRAKTION 167 A.1.2 MULTIPLIKATION 167 A.1.3 FEHLERFORTPFLANZUNG 169 A.L.4 VARIANZGEWICHTETE MITTELUNG 170 A.2 BEZIERSPLINES 171 A.2.1 ABLEITUNGEN DES BEZIERPOLYNOMS . . . 171 INHALTSVERZEICHNIS VEI A.2.2 HERLEITUNG DER KRUEMMUNGSAENDERUNG IN DEN TRENNSTELLENL71 A.3 VERTEILUNGSDICHTEFUNKTIONEN 173 A.3.1 NORMALVERTEILUNG 173 A.3.2 X 2 -VERTEILUNG 173 A.3.3 T-VERTEILUNG 174 LITERATUR 177
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