Availability: Robotik | Technische Universität München

Robotik: Programmierung intelligenter Roboter

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Bibliographic Details
Main Authors:	Siegert, Hans-Jürgen 1935-2021 (Author), Bocionek, Siegfried (Author)
Format:	Book
Language:	German
Published:	Berlin [u.a.] Springer 1996
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adam_text	INHALT VORWORT V 1. GRUNDLAGEN............................................... 1 1.1 DERBEGRIFFROBOTER ... . ..................... ............ 1 1.2 SYSTEMATIK UND EINSATZGEBIETE .. ......................... 6 1.3 ROBOTER UND AUTOMATISIERUNG. ........................... 9 1.4 .FORSCHUNGSGEBIETE :.................. 11 2. TEILSYSTEMEEINESROBOTERS 13 2.1 GELENKE............................................... 13 2.2 ARBEITSRAUM UNDGRUNDKONFIGURATIONEN ............ 15 2.3 ROBOTERHANDGELENKE 19 2.4 FREIHEITSGRADE UND GELENKE 20 2.5 DERROBOTER PUMA 560................................. 21 2.6 ANTRIEB 24 2.7 KINEMATIKMODUL 25 2.8 GELENKREGELUNG ......................................... 26 2.9 EFFEKTOREN............................................. 28 2.10 SENSOREN 28 2.11 PROGRAMMIERSYSTEM , , 29 3. GRUNDLAGENKINEMATIK 35 3.1 DREHUNG DERKOORDINATENSYSTEME... .. ........... 35 3.2 VERSCHIEBUNG DERKOORDINATENSYSTEME , 37 3.3 HOMOGENE4X4-MATRIZEN ................................. 39 3.4 ELEMENTARE DREHUNGEN , , 41 3.5 DREHUNG UMEINEBELIEBIGE ACHSE. ........................ 43 3.6 DARSTELLUNG DERORIENTIERUNG. ............................ 46 4. ROBOTERKINEMATIK ........................................ 55 4.1 DENAVIT-HARTENBERG-REGELN.............................. 55 4.2 KOORDINATENSYSTEME DESPUMA560 59 4.3 VORWAERTSRECHNUNG FUERDENPUMA 560..................... 63 4.4 EFFEKTORKOORDINATENSYSTEM BEIMPUMA 560 , 64 X INHALT 4.5 ORIENTIERUNG BEIMPUMA560 66 4.6 RUECKWAERTSRECHNUNG ..................................... 69 4.7 EXPLIZITE RUECKWAERTSRECHNUNG 72 4.8 SPEZIELLERUECKWAERTSRECHNUNG FUERDENPUMA560 76 4.9 PROBLEMFAELLE BEIDERRUECKWAERTSRECHNUNG 84 5. PROGRAMMIERUNG VONROBOTERN. .......................... 87 5.1 ARTEN DERPROGRAMMIERUNG ,. ... .. ... .... 87 5.2 PROGRAMMIERUNG DURCH BEISPIELE 88 5.3 PROGRAMMIERUNG DURCHTRAINING. ......................... 92 5.4 NEURONALENETZE. ....................................... 94 5.5 ROBOTERORIENTIERTE PROGRAMMIERUNG.. ..................... 96 5.6 AUFGABENORIENTIERTE PROGRAMMIERUNG. .................... 96 5.7 ROBOTERSIMULATIONSSYSTEM ............................... 97 5.8 KARTESISCHE ECHTZEIT-SCHNITTSTELLE 101 6. KONZEPTEROBOTERORIENTIERTER PROGRAMMIERUNG 105 6.1 ENTSTEHUNG DERROBOTERPROGRAMMIERSPRACHEN 105 6.2 SPRACHELEMENTE VONROBOTERPROGRAMMIERSPRACHEN 107 6.3 BEISPIELFUERROBOTERWELT 108 6.4 DASFRAMEKONZEPT 110 6.5 DATENTYPEN, DATENOBJEKTE 117 6.6 AUSDRUECKE 119 6.7 KONSTRUKTOREN UNDSELEKTORENFUERKINEMATIKOBJEKTE 119 6.8 BEWEGUNGSANWEISUNGEN 123 6.9 EINEINFACHESANWENDUNGSBEISPIEL 132 6.10KOMMUNIKATION 135 6.11UNTERBRECHUNGEN 138 6.12ANWEISUNGENFUEREFFEKTORENUNDSENSOREN 140 6.13STRUKTURIERUNG VONPROGRAMMEN , 142 7. BEISPIELEROBOTERORIENTIERTER PROGRAMMIERUNG 145 7.1 ANWENDUNGSBEISPIEL: WERKSTUECK INHEIZZELLE 145 7.2 KONZEPTE ZURMONTAGEDESCRANFIELD-PENDELS 150 7.3 PROGRAMM ZURMONTAGEDESCRANFIELD-PENDELS 159 8. KONZEPTEZURUMWELTMODELLIERUNG 165 8.1 OBJEKTORIENTIERTE MODELIIERUNG 165 8.2 ENTITY-RELATIONSHIP-MODELLE 172 8.3 SEMANTISCHE NETZE 177 8.4 FRAME-MODELLE 178 8.5 FAKTENORIENTIERTE MODELLE 184 8.6 REGELSYSTEME 186 INHALT XI 9. KONZEPTE AUFGABENORIENTIERTER PROGRAMMIERUNG 197 9.1 KOMPONENTEN 197 9.2 SKRIPTE ZURMODELLIERUNGVONABLAEUFEN 200 9.3 VERHALTENSMUSTER ZURMODELLIERUNGVONABLAEUFEN 202 9.4 REGELSYSTEMEZURAUFGABENTRANSFORMATION 205 9.5 KOMMUNIKATION ZWISCHENVERTEILTEN AGENTEN 207 9.6 GRUNDSTRUKTUR EINESAUFGABENTRANSFORMATORS 209 10. BEISPIELE AUFGABENORIENTIERTER PROGRAMMIERUNG 215 10.1ARCHITEKTUR EINESMVR-AUFGABENTRANSFORMATORS 215 10.2REGELNDESMODULSRM1 217 10.3EINDREISTUFIGER, NICHTREAKTIVER AUFGABENTRANSFORMATOR 226 10.3.1SYMBOLISCHEEBENE 228 10.3.2GEOMETRISCHE EBENE 232 10.3.3ROBOTERORIENTIERTE EBENE 234 11. PLANEN 237 11.1ELEMENTE DESPLANENS , , 237 11.2PLANEN ALSSUCHE 240 11.3TAXONOMIEDESPLANENS 246 11.4ANWENDUNGSBEISPIELE AUSDERKLOETZCHENWELT 253 12. MONTAGEPLANUNG 263 12.1GRUNDLAGEN 263 12.2MONTAGEWISSEN 265 12.3MONTAGEGRAPH 266 12.4MONTAGEPLANUNG UNDUND/ODER-GRAPH 270 12.5ANWENDUNGSASPEKTE 276 LITERATUR 281 ABBILDUNGSVERZEICHNIS 291 REGISTER 295
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