Verfügbarkeit: Wissensbasierte Inbetriebnahme und adaptive Regelung eines pneumatischen Linearantriebs

Wissensbasierte Inbetriebnahme und adaptive Regelung eines pneumatischen Linearantriebs:

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Bibliographische Detailangaben
Beteilige Person:	Keller, Horst (VerfasserIn)
Format:	Hochschulschrift/Dissertation Buch
Sprache:	Deutsch
Veröffentlicht:	Düsseldorf VDI-Verl. 1994
Ausgabe:	Als Ms. gedr.
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adam_text	Titel: Wissensbasierte Inbetriebnahme und adaptive Regelung eines pneumatischen Linearantriebs Autor: Keller, Horst Jahr: 1994 Inhaltsverzeichnis v Wissensbasierte Inbetriebnahme und adaptive Regelung eines pneumatischen Linearantriebs Inhaltsverzeichnis Verzeichnis wichtiger Formelzeichen und Abkürzungen................... vii 1. Einleitung ............................................. 1 2. Einsatz wissensbasierter Systeme in der Regelungstechnik ............. 4 3. Reglersynthese und -Inbetriebnahme bei der modellgestützten Regelung .... 12 3.1 Grundlegende Verfahren der modellgestützten Regelung .......... 13 3.1.1 Theoretische Modellbildung ......................... 14 3.1.2 Systemidentifikation.............................. 16 3.1.3 Grundstrukturen linearer und adaptiver Regelsysteme........ 23 3.2 Berücksichtigung prozeßspezifischer Gegebenheiten.............. 32 3.2.1 Regelungsstrategien für bestimmte Nichtlinearitäten......... 32 3.2.2 Meßgrößengewinnung und -aufbereitung................. 43 3.3 Berücksichtigung der spezifischen Reglerhardware............... 44 3.4 Zusammenfassung und Folgerungen für die Expertensystemshell..... 45 4. Die Expertensystemshell REEX................................. 47 4.1 Komponenten der Shell.................................. 48 4.2 Heuristische und analytische Wissenbasen .................... 50 4.3 Inferenz und Hilfsfunktionen .............................. 55 4.4 Zusammenfassung..................................... 59 5. Modellbildung und Identifikation eines pneumatischen Linearantriebs..... 60 5.1 Beschreibung des untersuchten pneumatischen Linearantriebs....... 61 5.2 Theoretische Modellbildung des pneumatischen Linearantriebs....... 62 5.2.1 Modellbildung des pneumatischen Teilsystems............. 62 5.2.2 Modellbildung des mechanischen Teilsystems ............. 66 5.2.3 Modell des Gesamtsystems und Zusammenfassung ......... 68 Inhaltsverzeichnis vi 5.3 Identifikation des mechanischen Teilsystems des Linearantriebs...... 70 5.3.1 Benötigte Signale für die Identifikation .................. 71 5.3.2 Identifikationsgleichungen und -ergebnisse ............... 74 5.3.3 Einfluß der Hardware-Einschränkungen .................. 80 5.4 Zusammenfassung..................................... 82 6. Adaptive Regelung eines pneumatischen Linearantriebs ............... 83 6.1 Regelungskonzept ..................................... 84 6.1.1 Unterlagerte Druckdifferenzregelung.................... 85 6.1.2 Gesteuert adaptive Positionsregelung ................... 86 6.1.3 Reibungskompensation ............................. 88 6.2 Ermittlung der Reglerparameter ............................ 90 6.2.1 Off-line Parameteroptimierung mit Modellansatz............ 90 6.2.2 On-line Parameteroptimierung über heuristische Einstellregeln . . 93 6.3 Experimentelle Ergebnisse................................ 97 6.4 Zusammenfassung..................................... 104 7. Wissensbasierte Inbetriebnahme eines pneumatischen Linearantriebs...... 105 7.1 Organisation der Wissensbasen ............................ 105 7.2 Wissensbasen zur interaktiven Inbetriebnahme.................. 107 7.2.1 Heuristische Optimierung der Druckrekonstruktion .......... 107 7.2.2 Heuristische Reglerparametereinstellung ................. 110 7.3 Ablauf der interaktiven Reglerinbetriebnahme .................. 112 7.4 Zusammenfassung und Bewertung.......................... 113 8. Zusammenfassung.......................................... 116 Anhang A Transformation von Differentialgleichungen zu Differenzengleichungen . 118 B RLS- und UD-Algorithmus zur Parameterschätzung............... 120 C Numerische Differentiation über Geradeninterpolation............. 124 D Optimierung mit Suchverfahren nach Nelder-Meat ............... 126 E Kenndaten des untersuchten Prozesses....................... 132 Literaturverzeichnis 136 Verzeichnis wichtiger Formelzeichen und Abkürzungen vii Verzeichnis wichtiger Formelzeichen und Abkürzungen Formelzeichen (lateinisch) A Systemmatrix der Zustandsraumdarstellung G(s) Übertragungsfunktion im s-Berelch G(z) Übertragungsfunktion Im z-Bereich 1 Einheitsmatrix N Anzahl (ganzzahlig) P Kovarianzmatrix T 0 Abtastzeit (s\| V Verlustfunktionswert des Gütekriteriums ai Prozeßkoeffizienten (Ausgangsgröße) bi Prozeßkoeffizienten (Eingangsgröße) b Steuervektor der Zustandsraumdarstellung c Beobachtungsvektor der Zustandsraumdarstellung d Durchgangsvektor der Zustandsraumdarstellung d diskrete Totzeit d = T,/T 0 (ganzzahlig) k diskrete Zeiteinheit (k • T 0 ) n Ordnung des Modells n(t) farbiges Rauschsignal r Stellgrößengewichtungsfaktor u Eingangsgröße, Stellgröße w Sollgröße x Zustandsvektor y Ausgangsgröße, Regelgröße z Störgröße Formelzeichen (griechisch) C Reglerparametervektor e Gleichungsfehler Modellparameter §. Modellparametervektor J 2 Meßvektor $ Datenmatrix Verzeichnis wichtiger Formelzeichen und Abkürzungen viii Physikalische Größen A c Querschnittsfläche des Zylinderkolbens [m 2 ] A v Querschnittsfläche des Ventils [m 2 ] A Vm a* maximale Querschnittsfläche des Ventils [m 2 ] b kritisches Druckverhältnis [-] C Leitwert (kg/(sPa)] c f Federkonstante [N/m] D Dämpfung [-\| d v geschwindigkeitsproportionaler (viskoser) Dämpfungskoeffizient [Ns/m] dP Druckdifferenz am Kolben [Pa] F a antreibende Kraft [N] F c Coulombsche Reibkraft [N] F dP Differenzdruckkraft [N] F, Federkraft [N] F l Lastkraft (N] Ffleib allgemeine Reibkraft [N] F v viskose Reibkraft [NJ m Masse [kg] m cy; bewegte Masse des Zylinders [kg] m L Lastmasse [kg] rh Massenstrom [kg/s] P absoluter Druck [Pa] P gemessener Druck [Pa] P 0 , P« Versorgungsdruck [Pa], Atmosphärendruck [Pa] R Gaskonstante 287 [Nm/(kgK)] t Zeit [s] T Temperatur [K] Y Volumen [m 3 ] V 0 Volumen der Zylinderkammern bei Y = 0 [m 3 ] Y Position des Zylinderläufers [m] Y Geschwindigkeit des Zylinderläufers [m/s] Y Beschleunigung des Zylinderläufers [m/s 2 ] x Isentropenexponent [-] p Dichte [kg/m 3 ] ifi Ausflußfunktion [-] u/ 0 Kennkreisfrequenz
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