Availability: Echtzeitsimulation aktiver Mehrkörpersysteme auf Transputernetzen

Echtzeitsimulation aktiver Mehrkörpersysteme auf Transputernetzen:

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Bibliographic Details
Main Author:	Schäfer, Peter (Author)
Format:	Book
Language:	German
Published:	Düsseldorf VDI-Verl. 1994
Edition:	Als Ms. gedr.
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adam_text	V INHALTSVERZEICHNIS VERZEICHNIS DER WICHTIGSTEN FORMELZEICHEN ..................VIII 1 EINLEITUNG....................................................... I 1.1 MOTIVATION DER ARBEIT............................................ 1 1.2 STAND DER TFECHNIK ............................................... 5 1.2.1 SIMULATION VON MEHRKOERPERSYSTEMEN........................... 5 1.2.2 RECHNERHARDWARE FUER ECHTZEITSIMULATIONEN ..................... 7 1.2.3 SIMULATION DYNAMISCHER SYSTEME MIT TRANSPUTERN................ 9 1.2.4 REALISIERUNG UND ANWENDUNG VON HARDWAREINTHE-LOOP VERSUCHEN ................................................. 10 1.3 ZIEL UND INHALT DER ARBEIT............ 11 2 GRUNDLAGEN DER REALISIERUNG VON ECHTZEITSYSTEMEN MIT TRANSPUTERN..................................................... 13 2.1 ECHTZEITSYSTEME ................................................. 13 2.1.1 ECHTZEITBETRIEB UND PROZESSE ................................. 13 2.1.2 EREIGNISBEHANDLUNG......................................... 15 2.2 PARALLELRECHNER.................................................. 17 2.2.1 AUFBAU VON PARALLELRECHNERN.................................. 17 2.2.2 BEURTEILUNGSKRITERIEN FUER PARALLELE IMPLEMENTIERUNGEN ........... 19 2.3 TRANSPUTER UND TRANSPUTERSYSTEME ................................. 20 2.3.1 EIGENSCHAFTEN VON TRANSPUTERN................................ 20 2.3.2 AUFBAU UND PROGRAMMIERUNG VON TRANSPUTERSYSTEMEN............ 22 3 MODELLIERUNG UND SIMULATION AKTIVER MEHRKOERPERSYSTEME 25 3.1 BEWEGUNGSGLEICHUNGEN VON MEHRKOERPERSYSTEMEN..................... 25 3.1.1 AUFBAU VON MEHRKOERPERSYSTEMEN ............................. 25 3.1.2 KINEMATIK ................................................. 26 3.1.3 NEWTON-EULERSCHE GLEICHUNGEN.............................. 28 3.1.4 BEWEGUNGSGLEICHUNGEN UND REAKTIONSGLEICHUNGEN ............... 29 3.1.5 DAS PROGRAMMSYSTEM NEWEUL.............................. 31 VI INHALTSVERZEICHNIS 3.2 SIMULATION DES BEWEGUNGSVERHALTENS ............................. 3.3 EFFIZIENZ UND ECHTZEITTAUGLICHKEIT................................ 3.3.1 ECHTZEITBEDINGUNGEN UND NUMERISCHE INTEGRATION.............. 3.3.2 EFFIZIENZ VON FORMALISMEN ................................. 3.3.3 EINORDNUNG DES PROGRAMMSYSTEMS NEWEUL................. 3.4 MODELLIERUNG AKTIVER KOMPONENTEN.............................. 3.4.1 REGLER UND BEOBACHTER .................................... 3.4.2 AKTOREN................................................. 3.4.3 SENSOREN ................................................ 3.5 SIMULATION UND EXPERIMENT .................................... 4 PARALLELISIERUNG UND IMPLEMENTIERUNG DER BEWEGUNGS GLEICHUNGEN ................................................. 4.1 RECHENTECHNISCHE VORAUSSETZUNGEN ............................. 4.2 PARALLELE AUSWERTUNG DER BEWEGUNGSGLEICHUNGEN.................. 4.2.1 PARALLELE AUSWERTUNG EINZELNER MATRIZEN UND VEKTOREN........ 4.2.2 PARALLELE AUSWERTUNG VON SUBSYSTEMGLEICHUNGEN.............. 4.3 AUTOMATISIERTE PARALLELISIERUNG UND IMPLEMENTIERUNG .............. 4.4 EFFIZIENTE BERECHNUNG DER BESCHLEUNIGUNGEN ..................... 4.5 ANWENDUNGSBEISPIELE ......................................... 4.5.1 STANFORD-MANIPULATOR ................................... 4.5.2 FAHRZEUGMODELL ......................................... 5 AUFBAU EINER ECHTZEITSIMULATIONSUMGEBUNG ............. 5.1 PROZESSSTRUKTUR UND KOPPLUNG VON SIMULATIONSMODULN.............. 5.1.1 SIMULATIONSMODUL........................................ 5.1.2 KOPPLUNG VON SIMULATIONSMODULN.......................... 5.2 NUMERISCHE INTEGRATION UNTER ECHTZEITBEDINGUNGEN................ 5.3 PRAKTISCHE REALISIERUNG........................................ 5.3.1 HARDWAREAUFBAU....................................... 5.3.2 TRANSPUTERGESTUETZTE ECHTZEITSOFTWARE ....................... 5.3.3 BENUTZEROBERFLAECHE ................,..................... 32 33 34 35 40 41 41 42 44 45 50 50 51 51 53 59 67 69 69 73 78 78 78 80 83 86 86 88 91 INHALTSVERZEICHNIS --W7 6 HARDWAREIN-THE-LOOP SIMULATION.......................... 94 6.1 REALISIERUNG MIT EINEM EXPERIMENTALROBOTER......................... 94 6.2 REALISIERUNG MIT EINEM SERVOHYDRAULISCHEN PRUEFSTAND ........ 97 6.2.1 AUFBAU DES PRUEFSTANDS....................................... 97 6.2.2 MODELLBILDUNG FUER DAS LAGESTELLGLIED........................... 102 6.2.3 REGELUNG DES LAGESTELLGLIEDS.................................. 109 6.2.4 DURCHFUEHRUNG UND VERIFIKATION VON HARDWARE-IN-THE-LOOP SIMULATIONEN......................................... 116 7 ZUSAMMENFASSUNG............................................... 128 ANHANG: GRUNDZUEGE DER AUSLEGUNG EINES HYDRAULIK- PRUEFSTANDS............................................... 131 LITERATURVERZEICHNIS............................................. 140
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