Verfügbarkeit: Sicherheitsaspekte bei der Ansteuerung von Industrieroboterachsen

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Bibliographische Detailangaben
Beteiligte Personen:	Weck, Manfred (VerfasserIn), Kohring, Arne (VerfasserIn)
Format:	Buch
Sprache:	Nichtbestimmte Sprache
Veröffentlicht:	Bremerhaven Wirtschaftsverl. NW 1990
Schriftenreihe:	Bundesanstalt für Arbeitsschutz <Dortmund>: Schriftenreihe der Bundesanstalt für Arbeitsschutz 627
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adam_text	1 Inhalt Kurzreferat 1 Zusammenfassung 3 2 Einleitung 5 3 Sicherheitstechnische Einordnung von Robotersteuerungen 9 3.1 Aufbau und Funktionsweise von Robotersteuerungen 9 3.2 Sicherheitsaspekte beim Einsatz von Industrierobotern 11 3.3 Einordnung in bestehende Sicherheitsklassensysteme 14 3.4 Ableitung von Anforderungen an einen sicherheits¬ gerechten Steuerungsaufbau 17 4 stand der Sicherheitstechnik bei Industrierobotersteue¬ rungen 21 4.1 Sicherheitsrelevante Stromkreise 21 4.2 Reduzierte Geschwindigkeit 23 4.3 Steuerungsinterne Fehler 27 4.4 Überwachung der Roboterbewegung . 28 4.5 Betriebsartenwahl 31 4.6 Programmierhandgerät 31 4.7 Elektromagnetische Störeinflüsse 32 5 Lösungekonzepte zur sicheren Ansteuerung von Roboterachsen 36 5.1 Analyse möglicher Fehler bei der Verarbeitung von Roboterprograamen 3 6 5.2 Steuerungsexternes Überwachungsmodul zur Geschwindig¬ keitskontrolle im Einrichtbetrieb 40 2 5.3 Externer Überwachungsrechner mit Kopplung zur Steuerung 44 5.4 Integrierter Überwachungsrechner 47 5.5 Redundantes Achssteuerungsmodul 48 5.6 Redundante Robotersteuerung 50 5.7 Sichere Positionsmessung 51 5.8 Berücksichtigung sicherheitsrelevanter Peripherie¬ signale 55 5.9 Vergleich der Lösungskonzepte 57 6 Prototyp eines redundanten Überwachungsrechners 61 6.1 Systemstruktur des Prototypen 61 6.2 Mechanismen zur Erkennung von Steuerungsfehlem 64 6.3 Realisierungsaspekte 66 6.4 Testergebnisse 69 6.5 Aspekte zur industriellen Realisierung eines separaten Überwachungsrechners 71 7 Ausblick 73 8 Literaturverzeichnis 75
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